怎么使用fastdds工程与ros2进行通信

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我希望自己的工程可以通过fastdds和ros2进行通信。我已经实现了fastdds的helloworld的demo，下一步该怎么和ros2进行通信呢？我之前还以为直接用ros2的topic订阅就可以了。

所以还有一个问题，我可以使用'ros2 topic list'打印出我的helloworld的话题吗？
如果可以做到这一步，问题就简单了！

我不能使用ros2的指令发现我”hello world“的话题，是不是和domain有关？还是说我需要在ros2的工程中再创建一个fastdds的工程来和我的helloworld进行通信？

小鱼

@1729055604 1.ros2使用fastrtps

注意ros2名称映射问题：DDS话题名称和 ROS 映射规则：https://design.ros2.org/articles/topic_and_service_names.html