使用地平线RDK 3X PI 2.0的板子通过串口连接到FishBot主控板上导致主控板卡死

[CaiNiao]

@小鱼
如果是拔掉USB是正常运行没有问题，我尝试看看连接到电脑看看能不能正常使用。

[小鱼]

@565499699 你的系统ros2版本是什么版本，默认的dds是什么版本的

[CaiNiao]

@小鱼 ARM板子上是Ubuntu 20.04，ROS2 foxy，microRos-agent是使用 Foxy 分支 ，dds版本不清楚，怎么查看DDS默认版本？

[小鱼]

@565499699 最好使用humble版本，因为固件是humble版本的固件，可能串口部分存在不兼容，另外地平线的板子的DDS应该是存在定制修改的版本，不确定和microros dds 是否兼容。

[CaiNiao]

@小鱼 嗯嗯好的，谢谢，我先用排除法排除一下，看看是哪里的问题。如果有结果了，我会再次回复你的。

[CaiNiao]

@小鱼 使用串口直接连PC，Docker版本的 microRos-agent两个分支（foxy/humble）都能正常工作。初步排除了是FishBot的问题。在地平线板子上用 Docker 版本的microRos-agent两个分支均不能正常工作。估计是地平线的板子问题。

[小鱼]

@CaiNiao 我之前在树梅派上做过测试，没啥问题，你可以尝试在地平线上 使用docker,然后在docker中进行通信测试

[CaiNiao]

@小鱼

两个分支我都试过了，不行，如果用 minicom 串口工具去连接，能拿到主控板发来串口数据，地平线的板子也是没有问题的。

我看了一下 Agent 的 GitHub 上有类似的 issues，但是目前也没有啥头绪。

https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/issues/123#issuecomment-1063601639
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/issues/64#issue-877042350
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/issues/187#issue-1653772723

[CaiNiao]

@小鱼

UDP 模式可以正常工作，暂时先不理了，估计Agent对地平线ARM板子插入的USB串口是有兼容性BUG。

[小鱼]

@CaiNiao ok,我会持续关注这个问题

[CaiNiao]

@小鱼
嗯嗯，感谢解答，希望搞一个fishbot-tool Docker ARM64版本，方便直接用板子直接修改fishbot中的配置，如果麻烦的话，就算了，我自己有时间自己弄。

[小鱼]

@CaiNiao arm板一般很少配屏幕进行可视化，社区有一个无界面版本的配置助手，我推荐给你：https://fishros.org.cn/forum/topic/2101/fishbot-windows-linux下无界面下烧录和配置fishbot教程

[CaiNiao]

@小鱼 非常感谢，我正需要这个，无界面最好了。