ros2 slam_toolbox 建图时 遇到地图扩大的情况

[1342865736]

最近课题实机实验的时候前端需要用到 slam，以前ros1用的是gmapping，初始建图的大小是可以直接在gmapping的yaml中修改的就是max_x max_y类似的参数，但是ros2 的slam_toolbox我没有找到设置 初始地图大小的接口。
我想要设置这个大小主要是因为，我在算法的过程中不想要地图发生扩大，扩大后，坐标会发生变换，导致我原本计算出来的点在地图上的位置就偏移了，以前做ros1 实验的时候是改了gmapping参数来解决这个问题的，现在不知道该怎么办了求助。

[小鱼]

@1342865736 扩大后，原点和分辨率会变吗

[1342865736]

@小鱼 地图原点是指左下角的点吗，之前做的时候是会变化的，之前的情况是，我拿到地图后，对地图中的障碍物点进行一些处理，处理完之后再修改原来地图里面的障碍物值（比如把收到的地图中的障碍物清除），然后发现当地图扩大时候，清除的区域不是我们指定的区域（视觉上会串行），地图没扩大时清除的区域时我们想要的区域

[小鱼]

@1342865736 我指的是地图原点，不是图片原点，根据ros对map消息接口的定义，你可以通过该话题获取到地图原点，你对地图的操作应该是先通过该地图原点转成图片的对应像素位置后再操作，地图原点不会因为地图的扩大和缩小而改变，一般采用建图开始的地方为原点。