由于做科研需要,以前写的代码都是ros1跑的,但是由于我们做的主题都是多机相关的,发现ros1通信非常的慢,因此想要转移到ros2上。但是又因为 代码量很大,完全移植的话 挑战和任务量也非常的大,因此想了解一下ros_bridge这个包。
想问问前辈们几个问题:
1.ros_bridge能做到ros1和ros2互相通信吗,即 ros2上发布一个消息,ros1上能接到(或者说从ros2中读消息),反过来也可以吗(因为之前看教程的时候 说 如果想ros1给ros2 同步 需要 先source ros1 再source ros2是否有个先后关系)
2.使用ros1和ros2 协同工作的话,在多机实机实验中通信速度提升大吗?
3.因为我们在ros1中自定义了很多消息,想问 在bridge的时候 处理这些自定义消息方便吗?
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ROS1与ROS2通信问题
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ros2 实机发布速度指令 发现机器人卡顿
最近在做实机实验的时候发现,当机器人不运行自己的算法的时候,发布速度指令给一个10hz的速度指令能够正常的比较流畅的执行,但是当我运行我们的算法的同时 发布速度指令发现机器人就会变得卡顿,动一下停一下,并且越到后面卡顿越久不知道什么原因。我们是通过算法算出一个v w,然后发送到/cmd_vel中(当没有新的速度时,发布旧的速度),理论上来说,一直是有速度在发布的,不应该出现这样的卡顿情况。
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RE: ros2 slam_toolbox 建图时 遇到地图扩大的情况
@小鱼 地图原点是指左下角的点吗,之前做的时候是会变化的,之前的情况是,我拿到地图后,对地图中的障碍物点进行一些处理,处理完之后再修改原来地图里面的障碍物值(比如把收到的地图中的障碍物清除),然后发现当地图扩大时候,清除的区域不是我们指定的区域(视觉上会串行),地图没扩大时清除的区域时我们想要的区域
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RE: ros1和ros2互相通信问题
@小鱼 因为我们之前在实验室室内做的时候为了扩大范围,进行了路由器的桥接,后来发现桥接之后,机器人在远端的时候传地图回主机很慢,几乎就是会卡死的情况,我们当时是4台车。
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ROS1与ROS2通信问题
由于做科研需要,以前写的代码都是ros1跑的,但是由于我们做的主题都是多机相关的,发现ros1通信非常的慢,因此想要转移到ros2上。但是又因为 代码量很大,完全移植的话 挑战和任务量也非常的大,因此想了解一下ros_bridge这个包。
想问问前辈们几个问题:
1.ros_bridge能做到ros1和ros2互相通信吗,即 ros2上发布一个消息,ros1上能接到(或者说从ros2中读消息),反过来也可以吗(因为之前看教程的时候 说 如果想ros1给ros2 同步 需要 先source ros1 再source ros2是否有个先后关系)
2.使用ros1和ros2 协同工作的话,在多机实机实验中通信速度提升大吗?
3.因为我们在ros1中自定义了很多消息,想问 在bridge的时候 处理这些自定义消息方便吗? -
ros1和ros2互相通信问题
由于做科研需要,以前写的代码都是ros1跑的,但是由于我们做的主题都是多机相关的,发现ros1通信非常的慢,因此想要转移到ros2上。但是又因为 代码量很大,完全移植的话 挑战和任务量也非常的大,因此想了解一下ros_bridge这个包。
想问问前辈们几个问题:
1.ros_bridge能做到ros1和ros2互相通信吗,即 ros2上发布一个消息,ros1上能接到(或者说从ros2中读消息),反过来也可以吗(因为之前看教程的时候 说 如果想ros1给ros2 同步 需要 先source ros1 再source ros2是否有个先后关系)
2.使用ros1和ros2 协同工作的话,在多机实机实验中通信速度提升大吗?
3.因为我们在ros1中自定义了很多消息,想问 在bridge的时候 处理这些自定义消息方便吗? -
ros2 slam_toolbox 建图时 遇到地图扩大的情况
最近课题实机实验的时候前端需要用到 slam,以前ros1用的是gmapping,初始建图的大小是可以直接在gmapping的yaml中修改的就是max_x max_y类似的参数,但是ros2 的slam_toolbox我没有找到设置 初始地图大小的接口。
我想要设置这个大小主要是因为,我在算法的过程中不想要地图发生扩大,扩大后,坐标会发生变换,导致我原本计算出来的点在地图上的位置就偏移了,以前做ros1 实验的时候是改了gmapping参数来解决这个问题的,现在不知道该怎么办了求助。