ros2 实机发布速度指令 发现机器人卡顿

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最近在做实机实验的时候发现，当机器人不运行自己的算法的时候，发布速度指令给一个10hz的速度指令能够正常的比较流畅的执行，但是当我运行我们的算法的同时 发布速度指令发现机器人就会变得卡顿，动一下停一下，并且越到后面卡顿越久不知道什么原因。我们是通过算法算出一个v w，然后发送到/cmd_vel中(当没有新的速度时，发布旧的速度），理论上来说，一直是有速度在发布的，不应该出现这样的卡顿情况。

[小鱼]

@1342865736 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答