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    Gazebo与RViz联合仿真时odom消失

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    • 9
      924453613
      最后由 编辑

      @小鱼
      rqt_tf_tree
      1e0c4984-ca45-444b-833e-16f44c9069b3-图片.png

      ubuntu18.04-melodic-gazebo11
      78ade14f-5a98-41ca-bd76-316985a0b9d3-图片.png

      config/diff_controller.yaml

      # 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器,比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
      # 因此,根 name 是 controller
      controllers: {
         # 单控制器设置
         base_controller: {
                #类型: 差速控制器
             type: diff_controller,
             #参考坐标
             base_frame_id: base_footprint, 
             #两个轮子之间的间距
             base_width: 0.277,
             #控制频率
             ticks_meter: 2000, 
             #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度
             Kp: 12, 
             Kd: 12, 
             Ki: 0, 
             Ko: 50, 
             #加速限制
             accel_limit: 1.0 
          }
      }
      
      

      删除arbotix结果
      83430e43-1a52-4ccc-b5cc-7aac581c3b72-图片.png

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      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @924453613
        最后由 编辑

        @924453613 看一下rqt_grapher,有几个joint_states的发布者。

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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        • 9
          924453613 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 只有一个
          00a1b395-d203-4bff-a528-aa63fc73557a-图片.png

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @924453613
            最后由 编辑

            @924453613 这个rqt_graph看起来非常不对劲。因为两轮差速这边也会发布机器人的joint_states,所以不需要再启动joint_state_publisher。

            修改odom_rviz.py

            <launch>
                <param
                name="robot_description"
                textfile="$(find irobot)/urdf/irobot.urdf" />
              <node
                name="rviz"
                pkg="rviz"
                type="rviz"
                args="-d $(find irobot)/config/irobot.rviz" />
              <node
                name="robot_state_publisher"
                pkg="robot_state_publisher"
                type="robot_state_publisher" />
              <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
                <rosparam file="$(find irobot)/config/diff_controller.yaml" command="load" />
                <param name="sim" value="true" />
              </node>
            </launch>
            

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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            • 9
              924453613 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 有rqt_graph了 RViz中tf还是断开的
              8bbac2b3-e02d-4d7a-9be9-3000decff09b-图片.png

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @924453613
                最后由 编辑

                @924453613 你看这里,一个话题有两个发布者,robot_state_publisher都不知道听谁的,所以导致TF错误,按照我上一条回复把joint_state_publisher干掉试试。

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                • 9
                  924453613 @小鱼
                  最后由 924453613 编辑

                  @小鱼
                  干掉之后是这样的 RViz中tf还是断开的
                  e857fe89-24e4-407a-b58c-d15300f80029-图片.png

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @924453613
                    最后由 编辑

                    @924453613 现在还是有两个发布者在发布joint_states,只需要一个gazebo即可,请按照之前帖子里的提示删掉arbotix控制器程序。

                    另外需要注意的是,arbotix的功能和urdf中配置的differential_drive_controller功能是相同(从两者的配置可以看出,都有轮子名称,轮子间距等配置),但differential_drive_controller才是用于gazebo仿真使用的。

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                    • 9
                      924453613 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 感谢鱼总这么晚还在解答我的问题 我删除arbotix后 我重新查看tf树发现以下问题
                      1.odom到base_link断开
                      2.tf树与最初发布帖子时不同
                      134c18e1-4b0f-444f-b50e-7eb83f18b6f8-图片.png 6a5ec88e-d9c5-4a38-845e-653cfe0cb7cb-图片.png
                      rqt_graph如下
                      0c36c124-3303-4ca1-8f9d-b07d81b02d22-图片.png

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @924453613
                        最后由 编辑

                        @924453613 首先恭喜你,离成功越来越近了,注意两轮差速模型的配置项robotBaseFrame,该项为其发布的joint_states参考的frame名称。

                            <plugin filename="libgazebo_ros_diff_drive.so" name="differential_drive_controller">
                              <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
                            </plugin>
                        

                        尝试进一步修改:

                        1. 将 <robotBaseFrame>的base_footprint->base_link,这样gazebo发布数据时应该会将base_link->left/right_joint
                        2. 尝试删除静态发布footprint->base_link,因为在我看来,它也是多余的,两者之间的关系在URDF中已经给出。
                          <node
                            name="tf_footprint_base"
                            pkg="tf"    
                            type="static_transform_publisher"
                            args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />
                        

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                          924453613 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 感谢鱼总,目前tf树仍有问题,夜已深鱼总早点休息,明早我会继续尝试,非常感谢。
                          38ce58a1-cd0f-4612-9bd8-4ece42e04c6c-图片.png

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @924453613
                            最后由 编辑

                            @924453613 ok,目前看到对应的tf还是没有链接起来,需要注意的地方就是上文中提到的,可以多次修改尝试,祝早日成功,早点休息。

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • 9
                              924453613 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 非常感谢鱼总的解答目前已经解决,问题大概率是出现在odom_rviz.launch中重复出现了/arbotix,导致tf树出错了,谢谢👍
                              f6cf5071-6fe9-4246-b209-2d915ce5dbce-图片.png

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @924453613
                                最后由 编辑

                                @924453613 很高兴能够看到该问题被解决掉,如果方便可以贴一下解决后的代码在本帖子中,方便其他小伙伴在遇到相同问题提供帮助。

                                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                • 9
                                  924453613
                                  最后由 编辑

                                  解决后代码:
                                  irobot.urdf

                                  <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
                                  <robot
                                    name="irobot">
                                    <link
                                      name="base_link">
                                      <inertial>
                                        <origin
                                          xyz="0.035298 6.2375E-05 0.0016857"
                                          rpy="0 0 0" />
                                        <mass
                                          value="5" />
                                        <inertia
                                          ixx="0.038"
                                          ixy="0"
                                          ixz="0"
                                          iyy="0.026"
                                          iyz="0"
                                          izz="0.06" />
                                      </inertial>
                                      <visual>
                                        <origin
                                          xyz="0 0 0"
                                          rpy="0 0 0" />
                                        <geometry>
                                          <mesh
                                            filename="package://irobot/meshes/base_link.STL" />
                                        </geometry>
                                        <material
                                          name="">
                                          <color
                                            rgba="0 0 0 1" />
                                        </material>
                                      </visual>
                                      <collision>
                                        <origin
                                          xyz="0 0 0"
                                          rpy="0 0 0" />
                                        <geometry>
                                          <mesh
                                            filename="package://irobot/meshes/base_link.STL" />
                                        </geometry>
                                      </collision>
                                    </link>
                                    <link
                                      name="top_link">
                                      <inertial>
                                        <origin
                                          xyz="-0.0050829 -0.00015289 0.0008765"
                                          rpy="0 0 0" />
                                        <mass
                                          value="0.2" />
                                        <inertia
                                          ixx="0.00081"
                                          ixy="0"
                                          ixz="0"
                                          iyy="0.00071"
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                                  </robot>
                                  

                                  odom_gazebo.launch

                                  <launch>
                                    <include
                                      file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
                                    <node
                                      name="spawn_model"
                                      pkg="gazebo_ros"
                                      type="spawn_model"
                                      args="-file $(find irobot)/urdf/irobot.urdf -urdf -model irobot"
                                      output="screen" />
                                    <node
                                      name="fake_joint_calibration"
                                      pkg="rostopic"
                                      type="rostopic"
                                      args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
                                  </launch>
                                  

                                  odom_rviz.launch

                                  <launch>
                                    <param
                                      name="robot_description"
                                      textfile="$(find irobot)/urdf/irobot.urdf" />
                                    <node
                                      name="joint_state_publisher_gui"
                                      pkg="joint_state_publisher_gui"
                                      type="joint_state_publisher_gui" />
                                    <node
                                      name="robot_state_publisher"
                                      pkg="robot_state_publisher"
                                      type="robot_state_publisher" />
                                    <node
                                      name="rviz"
                                      pkg="rviz"
                                      type="rviz"
                                      args="-d $(find irobot)/config/irobot.rviz" />
                                  </launch>
                                  
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