@108287205 基本步骤如下：

将该包编译生成消息头文件和库文件（生成的文件将放置在install目录下） source install/setup.bash该步完成后头文件和库将要放到环境中 在你的程序中按照以下方式引入 #include <package/msg/xxx.hpp> 因为你是时本身的包，应该不用再次添加依赖。若是其他包要用就需要在CmakeLists.txt中添加依赖。

需要注意1、2两步，否则会出现找不到消息文件的错误。

希望对你有所帮助~