原因找到了，也安装好了，是密钥失效，通过添加缺失的GPG密钥并更新索引解决了。
~$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
Warning: apt-key is deprecated. Manage keyring files in trusted.gpg.d instead (see apt-key(8)).
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.tIUS4AflRa/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：“Open Robotics info@osrfoundation.org” 2 个新的签名
gpg: 处理的总数：1
gpg: 新的签名：2

~$ sudo apt-get update
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu jammy InRelease
获取:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B]
命中:3 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease
命中:4 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease
命中:5 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease
命中:6 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease
获取:7 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 Packages [1,674 kB]
已下载 1,674 kB，耗时 1秒 (1,311 kB/s)
正在读取软件包列表... 完成

~$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
下列【新】软件包将被安装：
ros-humble-tf-transformations
升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 312 个软件包未被升级。
需要下载 19.6 kB 的归档。
解压缩后会消耗 110 kB 的额外空间。
获取:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-tf-transformations amd64 1.1.0-1jammy.20250522.045554 [19.6 kB]
已下载 19.6 kB，耗时 0秒 (110 kB/s)
正在选中未选择的软件包 ros-humble-tf-transformations。
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 299427 个文件和目录。)
准备解压 .../ros-humble-tf-transformations_1.1.0-1jammy.20250522.045554_amd64.deb ...
正在解压 ros-humble-tf-transformations (1.1.0-1jammy.20250522.045554) ...
正在设置 ros-humble-tf-transformations (1.1.0-1jammy.20250522.045554) ...