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    ros2 robot_localization

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    ROS 2相关问题
    ros2 imu odom
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    • 王涛王
      王涛 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 感谢大佬解答 现在梳理了一下 还是有小问题
      1:根据淘宝imu店家的意思 把imu调整为 x y z 为北西天, 家电说输出数据直接可以对接ros不需要转换了
      2调整以后 发现odom初始状态 z轴已经转为朝上, 但是x y轴依然和base_footprint有45度的夹角!61c3e7934c7a95a8f99591779cb17fe.jpg d74d8f41c1935cc8e78af74a6f573e6.jpg

      看上面的图片 初始位置 odom和小车tf之间存在夹角
      如果小车直线x运动,在odom y轴上也会产生位移,

      现在看一下 imu的配置文件
      imu的话题发布为imu, 平滑包里面也改为了imu
      imu的 话题里面的fram_id 改为了 imu_link ,和urdf里面的imu_link名字也统一起来了,因为imu模块在小车上并不是中心放置,所以也特意留意了这个名字的统一,如下图
      ca24c029e716e5de099231cc6fa0bad.jpg

      3: 然后又进行了一些测试, 把平滑包里面的imu全部改为false, 只使用编码器odom来输出,
      进行x轴移动,发现虽然不准确但是是正确的。67b680e8d7213e9bff99632c4b7e3c0.jpg
      ae9caff8b110ff4c33a551adc65385a.jpg 8672905dbeb0548881e4dd94465e332.jpg

      可以看出不使用imu数据 初始位置 和移动 tf都还算正常,加上imu数据以后
      odom的初始位置就和小车有45度夹角,
      希望大佬帮我解答一下

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 王涛王
        王涛 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼
        我用echo输出了 小车编码器的 odom话题,同时输出了imu的话题 想要寻找区别,定位到一个有差异的地方

        用轮编码器计算出的odom四元数数据,会在每一次重新开启节点的时候x y z w 为:0 0 0 1

        而imu的话题四元数 的x y z w,不会初始化, 而是会继续上一次的数据

        我猜测是imu是上电就运行,它的四元数信息有融合过磁力计, 所以不会重置。

        我继续测试,
        在小车开启的时候, 用键盘控制小车旋转,一直转到imu的四元数 接近 0 0 0 1这个数据,
        然后退出全部节点,再重启节点, 发现imu寺院是还是退出前的数据,odom恢复为 0 0 0 1
        然后用rviz观察平滑包输出的tf信息, 发现odom和base_footprint 之间的夹角非常的小了,

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @王涛
          最后由 编辑

          @王涛 那就是IMU工作模式问题,用了地磁,上电没有校零,应该可以直接改模式,你问问卖家

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          王涛王 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 王涛王
            王涛 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 是的
            我用了robot_localization 最新的yaml文件, 里面有配置选项可以设置相对imu 这个问题已经解决了 谢谢大佬

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @王涛
              最后由 编辑

              @王涛 👍

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              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 王涛王
                王涛 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 现在又有一个新的问题
                我现在是差速车
                robot_localization使用的输入源odom话题里面的x y位置数据 是利用编码器的弧度+x轴速度 利用三角函数计算出的x y值
                x y速度是有误差的,利用时间积分计算出的弧度误差会越来越大,导致计算出的x y值越来越偏离实际,对robot_localization不仅会失去参考价值,而且还会起反作用。

                robot_localization的输出信息z轴弧度是imu输入经过map反馈然后输出的相对准确的弧度。
                我在考虑能否把输出后的 z轴弧度代替 编码器计算x y值三角函数里面的弧度,从而使 x y也相对准确。

                但是不知道怎么把robot_localization输出的小车z弧度读取出来,是可以读取相应的话题 还是要利用tf转换出来小车z轴弧度呢?

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @王涛
                  最后由 编辑

                  @王涛 把imu的z代入两轮差速模型中进行计算即可

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                  王涛王 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 王涛王
                    王涛 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 imu的z是四元数格式 怎么转换为弧度呢?

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @王涛
                      最后由 编辑

                      @王涛
                      最後面有写公式

                      https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt6/get_started/3.姿态的多种表示

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                      王涛王 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 王涛王
                        王涛 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 微信图片编辑_20230219173947.jpg 请问我画圈的这个是不是z轴偏航角呢? 直接利用后面的公式就能计算出来了吗

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @王涛
                          最后由 编辑

                          @王涛 是的,可以让小伊直接把代码写出来

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                          • 18723118761
                            蟋梦人生 @王涛
                            最后由 编辑

                            @王涛 有没有融合效果对比比较明显的数据集啊

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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