ros2 robot_localization
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@王涛 那就是IMU工作模式问题，用了地磁，上电没有校零，应该可以直接改模式，你问问卖家
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@小鱼 是的
我用了robot_localization 最新的yaml文件， 里面有配置选项可以设置相对imu 这个问题已经解决了 谢谢大佬 -
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@小鱼 现在又有一个新的问题
我现在是差速车
robot_localization使用的输入源odom话题里面的x y位置数据 是利用编码器的弧度+x轴速度 利用三角函数计算出的x y值
x y速度是有误差的，利用时间积分计算出的弧度误差会越来越大，导致计算出的x y值越来越偏离实际，对robot_localization不仅会失去参考价值，而且还会起反作用。robot_localization的输出信息z轴弧度是imu输入经过map反馈然后输出的相对准确的弧度。
我在考虑能否把输出后的 z轴弧度代替 编码器计算x y值三角函数里面的弧度，从而使 x y也相对准确。但是不知道怎么把robot_localization输出的小车z弧度读取出来，是可以读取相应的话题 还是要利用tf转换出来小车z轴弧度呢？
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@王涛 把imu的z代入两轮差速模型中进行计算即可
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@小鱼 imu的z是四元数格式 怎么转换为弧度呢？
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@小鱼
请问我画圈的这个是不是z轴偏航角呢？ 直接利用后面的公式就能计算出来了吗 -
@王涛 是的，可以让小伊直接把代码写出来
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@王涛 有没有融合效果对比比较明显的数据集啊
