动手学ros 10.3.2 配置使用IMU后，出错

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在未使用IMU 数据时，可以成功建图，但是在fishbot_2d.lua 文件中开启使用IMU数据之后无法接收到地图：


topic monitor中/submap_list 话题显示 can not get message class for type "cartographer_ros_msgs/msg?SubmapList",有点无从下手...查阅资料有人使用 robot_localization 进行imu 和odom 的融合，是不是必须要用这个包才能同时融入，imu和odom.

Plus, 关闭使用差速模型输出的odom，只使用IMU 数据也不行