rviz2 在 odom 无法显示 pointcloud2 的消息

[杜守钰]

step to reproduce:

1. ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
2. ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link camera_link
3. launch realsense camera

problem：
目前是 在 rviz2 中， 如果我 把 globalOption 底下的 fixed_frame 设置为 base_link 时， 我可以看到 摄像头的 pointcloud 数据(Figure 1)

但如果我设置为 odom 时， 就无法显示 pointcloud 的数据(Figure 2)

我尝试了 用 view_frame 去确认了 tf tree 的关系（Figure 3），发现有这个transform的结果。

所以我不知道错在哪里了。 请各位大佬帮忙看看。

Figure1

Figure 2

Figure 3

Figure 3