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ROS2在服务和话题通讯时，点云和图像等信息传递时的通讯延迟
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点云和1080P以上的图片通常占用很大内存，相机在一个节点发送点云和图像内容，但是在检测节点会出现很大延迟，不同节点之间如何解决延迟问题呢？还是把图像获取和检测节点写在一起，对时间不敏感的部分进行解耦和，但是这样还是会把检测写的很臃肿，请问大家如何解决？
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@RongJC 可以把多个节点compose到一个进程里，或者更换可以SHM的RMW：https://github.com/ros2/rmw_iceoryx
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@小鱼 大佬，compose组合多个节点到一个进程可以弄个教程吗，python API的
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@RongJC
根据我所理解
目前好像（humble 和以下 ）
只支持 c++ API ( https://docs.ros.org/en/humble/The-ROS2-Project/Features.html ） -
@杜守钰 那只能转C++开发了，头秃，谢谢各位大佬
