【分享】STM32上运行ROS2(MicroROS)

小鱼

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用PIO新建工程，开发板选择 stm32f407zg 或其他STM32开发板
开发框架使用Arduino
添加 lib_deps 依赖

完成配置如下：

[env:black_f407zg]
platform = ststm32
board = black_f407zg
framework = arduino
upload_protocol = cmsis-dap
lib_deps =
	 https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

主函数代码：

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 hello_microros
  rclc_node_init_default(&node, "hello_microros_stm32", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

编译下载即可。

测试结果如下：

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
[sudo] fishros 的密码： 
[1698816645.808775] info     | TermiosAgentLinux.cpp | init                     | running...             | fd: 3
[1698816645.808882] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6
0000: 81 00 00 00 04 01 0B 00 00 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 00
[1698816650.428791] debug    | SerialAgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> SER <<==]        | client_key: 0x7E54E1E4, len: 52, data: 
0000: 81 80 00 00 01 07 2C 00 00 0A 00 01 01 03 00 00 1D 00 00 00 00 01 F9 23 15 00 00 00 68 65 6C 6C
0020: 6F 5F 6D 69 63 72 6F 72 6F 73 5F 73 74 6D 33 32 00 00 00 00
[1698816650.440143] info     | ProxyClient.cpp    | create_participant       | participant created    | client_key: 0x7E54E1E4, participant_id: 0x000(1)
[1698816650.440353] debug    | SerialAgentLinux.cpp | send_message             | [** <<SER>> **]        | client_key: 0x7E54E1E4, len: 14, data: 
0000: 81 80 00 00 05 01 06 00 00 0A 00 01 00 00
[1698816650.440376] debug    | SerialAgentLinux.cpp | send_message             | [** <<SER>> **]        | client_key: 0x7E54E1E4, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 01 00 00 00 80
[1698816650.446161] debug    | SerialAgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> SER <<==]        | client_key: 0x7E54E1E4, len: 13, data: 
0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 01 00 00 00 80


$ ros2 node list
/hello_microros_stm32

有很多同学可能会问，用Arduino 开发STM32，是不是就不能使用比较核心的 STM32 API了，不是这样的，stm32的arduino库是基于 HAL库的二次封装，比如你可以在 main.cpp 中包含 #include <stm32f4xx_hal_gpio.h> 然后使 HAL_GPIO_Init(); 带来 pinMode(); 设置，当然有更简单的方法可以使用，为什么要舍近求远呢。