有两个microros小车，我上位机的程序应该做哪些改动，可以控制这两个小车

[2918095496]

环境：Ubuntu22.04
ROS2版本：humble
问题：我通过配置助手把两个小车的命名空间分别设置为了car1和car2，如下：

我使用命令：ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard /cmd_vel:=/car1/cmd_vel 这个命令可以控制一个小车。
我如何改变上位机的程序，去控制这两个小车实现避障。
我现在没啥思路，不知道要改哪里，特来此求助，先感谢大家了。

[小鱼]

@2918095496 首先现在的导航并不支持两个小车，你可以看看RMF怎么搞得

[2918095496]

@小鱼嗯好的，谢谢鱼哥，我我去看一下。 那鱼哥如果我想控制两辆这种四驱小车，应该怎么做，是一辆领航一辆跟随吗？还是有其他的形式？

[小鱼]

@2918095496 这个是协同问题了，可以编队，可以领航，

[2918095496]

@小鱼 嗯，好的，谢谢，那是我提问时，问题描述的有问题，我想实现的是编队

[2918095496]

@小鱼 那我用从你那买了两个四驱小车，可以做吗？我想先学着控制两个，等正式做编队后期再加一个或者两个小车，我应该在例程程的基础上怎么做。

[小鱼]

@2918095496 多机编队还有些问题要解决，每个机器人相对 origin point 的坐标用什么来表示，要有一个定位方法