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    使用slam_toolbox建图时候出现的问题

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    FishBot二驱机器人
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    • 10145351851
      Tom
      最后由 编辑

      如题，这边在进行建图的时候执行命令一直在刷错误的日志
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1700478030.455096736] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1700478030.330 for reason 'discarding message because the queue is full'
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1700478030.580651700] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1700478030.455 for reason 'discarding message because the queue is full'
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1700478030.705320594] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1700478030.580 for reason 'discarding message because the queue is full'
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1700478030.830646019] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1700478030.705 for reason 'discarding message because the queue is full'
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1700478030.955252392] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1700478030.830 for reason 'discarding message because the queue is full'
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1700478031.080491511] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1700478030.955 for reason 'discarding message because the queue is full'
      91949757-8ece-407d-b87c-25a9d53d9604-image.png
      话题也能正常出现
      然后打开rviz也没有出现地图
      454f0b07-9de4-4662-8d3b-37f39b435da8-image.png
      请问有遇到过类似情况的吗 雷达那些都是正常 就map的时候不正常

      这个是bringup的打印
      afdd5651-6451-4197-8418-f41d33b07f0f-image.png

      求大神解答😭

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1014535185
        最后由 编辑

        @1014535185 在 使用slam_toolbox建图时候出现的问题 中说：

        这个是bringup的打印

        agent 有正确连接吗

        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        10145351851 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 10145351851
          Tom @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 已经处理好了 重新编译一下底盘代码就ok了

          小鱼小 L 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1014535185
            最后由 编辑

            @1014535185 👍

            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • L
              liajun @1014535185
              最后由 编辑

              @1014535185 您好，我遇到了和您一样的问题，您最后重新编译底盘代码就好了么？为什么呢？单独编译底盘代码么？我的报错、topic list以及rviz显示和您一模一样，还望您有时间为我解答一下困惑

              1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 1
                1363573994 年度VIP @liajun
                最后由 编辑

                @liajun 我也是这个问题一模一样

                一 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 一
                  一百个苹果 @1363573994
                  最后由 编辑

                  @1363573994 我也是，本来以为虚拟机网络不好导致的，但是物理机试了还是一样的情况，毫无头绪

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @1363573994
                    最后由 编辑

                    @1363573994 哪一个视频章节遇到的问题，该开的节点是否都开了

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 1
                      1363573994 年度VIP @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 第九章最后两步，配置完bringup.launch.py以后，然后运行bringup.launch.py，我看了micro-ROS Agent也连上了，然后雷达的wifi也连上了，topic list也有map，然后echo map也有数据，就是rviz2显示no map receive

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1363573994
                        最后由 编辑

                        @1363573994 这个是rviz配置问题，看一下视频教程操作

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          1363573994 年度VIP @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 charles@charles-VirtualBox:~/microros_ws/src/fishbot_navigation2/maps$ ros2 topic info /scan -v
                          Type: sensor_msgs/msg/LaserScan

                          Publisher count: 1

                          Node name: ydlidar_node
                          Node namespace: /
                          Topic type: sensor_msgs/msg/LaserScan
                          Endpoint type: PUBLISHER
                          GID: 01.0f.2e.b3.0b.83.5c.28.00.00.00.00.00.00.12.03.00.00.00.00.00.00.00.00
                          QoS profile:
                          Reliability: BEST_EFFORT
                          History (Depth): UNKNOWN
                          Durability: VOLATILE
                          Lifespan: Infinite
                          Deadline: Infinite
                          Liveliness: AUTOMATIC
                          Liveliness lease duration: Infinite

                          Subscription count: 1

                          Node name: rviz
                          Node namespace: /
                          Topic type: sensor_msgs/msg/LaserScan
                          Endpoint type: SUBSCRIPTION
                          GID: 01.0f.2e.b3.53.83.7d.23.00.00.00.00.00.00.26.04.00.00.00.00.00.00.00.00
                          QoS profile:
                          Reliability: BEST_EFFORT
                          History (Depth): UNKNOWN
                          Durability: VOLATILE
                          Lifespan: Infinite
                          Deadline: Infinite
                          Liveliness: AUTOMATIC
                          Liveliness lease duration: Infinite

                          我检查了一下是一样的吧，这是info出的报文

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 1
                            1363573994 年度VIP @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 charles@charles-VirtualBox:~/microros_ws$ ros2 topic info /map -v
                            Type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid

                            Publisher count: 1

                            Node name: slam_toolbox
                            Node namespace: /
                            Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
                            Endpoint type: PUBLISHER
                            GID: 01.0f.2e.b3.6b.fc.c5.3b.00.00.01.00.00.00.18.03.00.00.00.00.00.00.00.00
                            QoS profile:
                            Reliability: RELIABLE
                            History (Depth): UNKNOWN
                            Durability: TRANSIENT_LOCAL
                            Lifespan: Infinite
                            Deadline: Infinite
                            Liveliness: AUTOMATIC
                            Liveliness lease duration: Infinite

                            Subscription count: 2

                            Node name: rviz
                            Node namespace: /
                            Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
                            Endpoint type: SUBSCRIPTION
                            GID: 01.0f.2e.b3.07.fe.ae.93.00.00.00.00.00.00.24.04.00.00.00.00.00.00.00.00
                            QoS profile:
                            Reliability: RELIABLE
                            History (Depth): UNKNOWN
                            Durability: VOLATILE
                            Lifespan: Infinite
                            Deadline: Infinite
                            Liveliness: AUTOMATIC
                            Liveliness lease duration: Infinite

                            Node name: slam_toolbox
                            Node namespace: /
                            Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
                            Endpoint type: SUBSCRIPTION
                            GID: 01.0f.2e.b3.6b.fc.c5.3b.00.00.01.00.00.00.25.04.00.00.00.00.00.00.00.00
                            QoS profile:
                            Reliability: RELIABLE
                            History (Depth): UNKNOWN
                            Durability: VOLATILE
                            Lifespan: Infinite
                            Deadline: Infinite
                            Liveliness: AUTOMATIC
                            Liveliness lease duration: Infinite

                            这个时启动完所有节点以后，然后启动slam-tool建图，再打开rviz2以后 info /map的报文，这里类型有点不一样，不知道是不是这个问题，然后echo /map没有数据，我网上也没有找到资料，鱼哥救救我

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @1363573994
                              最后由 编辑

                              @1363573994 在 使用slam_toolbox建图时候出现的问题 中说：

                              Reliability: RELIABLE
                              History (Depth): UNKNOWN
                              Durability: TRANSIENT_LOCAL

                              可能是qos不兼容？ 不过你 echo /map 没有数据很奇怪

                              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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