[FishBotCamera]2.驱动FishBotCamera并尝试调整参数

[小鱼]

FishBot Camera配置了专门的ROS2驱动程序，通过该程序，你可以通过rqt查看图像或调整配置。

首先下载驱动，这里是创建了一个工作空间然后下载，你可以自行创建工作空间。

下载，如果下载不下来，可以使用github代理，http://github.fishros.org/

mkdir -p ~/fishbot_ws/src/ && cd ~/fishbot_ws/src/
git clone https://github.com/fishros/fishbot_camera.git

重新构建工作空间

cd ~/fishbot_ws/
colcon build

运行驱动

source ~/fishbot_ws/install/setup.bash
ros2 run fishbot_camera camera_driver
---
start read image thread http://192.168.2.40:81/stream
start read image thread http://192.168.2.40:81/stream
[INFO] [1710075426.331923091] [fishbot_camera]: 平均帧率 5.124422566839301
[INFO] [1710075432.985472505] [fishbot_camera]: 平均帧率 12.250750338336113
[INFO] [1710075435.041389002] [fishbot_camera]: 平均帧率 18.758183897858755
[INFO] [1710075438.326274986] [fishbot_camera]: 平均帧率 18.525360259145431
[INFO] [1710075440.924783977] [fishbot_camera]: 平均帧率 22.158695314613618

看到有帧率打印就代表连接成功了

运行好后，如果Camera在同一个局域网且配置正确会自动连接，连接成功后打开RQT。

rqt

如下图，选择rqt image view 和 动态参数配置，选择fishbot_camera节点

你可以选择调整参数，比如LED亮度led_intensity，

配置文档

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一、LED亮度调整 led_intensity

LED的亮度可调整，亮度值范围在0-255之间。

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二、图像质量调整 quality

图像质量可调整，质量值范围在4-63之间。

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三、水平镜像hmirror

水平镜像功能可开启或关闭。

• val=0：关闭水平镜像
• val=1：开启水平镜像

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四、上下反转 vflip

上下反转功能可开启或关闭。

• val=0：关闭上下反转
• val=1：开启上下反转

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五、人脸检测 face_detect

人脸检测功能可开启或关闭。

• val=0：关闭人脸检测
• val=1：开启人脸检测

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六、图像大小调整 framesize

图像大小可调整，具体大小选项见下表。

图像大小选项

Label	Value
UXGA(1600x1200)	13
SXGA(1280x1024)	12
HD(1280x720)	11
XGA(1024x768)	10
SVGA(800x600)	9
VGA(640x480)	8
HVGA(480x320)	7
CIF(400x296)	6
QVGA(320x240)	5
240x240	4
HQVGA(240x176)	3
QCIF(176x144)	2
QQVGA(160x120)	1
96x96	0

---

七、特殊效果 special_effect

特殊效果可设置，效果自行设置对比。

[2826778595]

@小鱼 这行代码有误，
应改为source ~/fishbot_ws/src/install/setup.bash

[2826778595]

@2826778595 第一次运行时无法source,刚才发现fishbot_install文件下有install文件夹，在次尝试这行命令又可以了。

[小鱼]

@2826778595 OK

[2431039560]

小鱼，我在这步的时候启动不了ros2 camera怎么办呀，之前的都是正常的

[2431039560]

@2431039560 在 [FishBotCamera]2.驱动FishBotCamera并尝试调整参数 中说：

小鱼，我在这步的时候启动不了ros2 camera怎么办呀，之前的都是正常的

手机上也显示连接了两个设备，就是电脑和fishbot_camera，然后频段也是2.4GHZ

[小鱼]

@2431039560 换个网络试试吧，这个不好说，camera有调整到运行模式吗

[2431039560]

@小鱼
换了一个网络好像也是一样启动不了的，，camera的话怎么调成运行模式呀，我看板子上只有一个reset按钮QAQ

[小鱼]

@2431039560 看你的板子，应该是不用切模式的，流程和之前的一样。还是考虑网络和供电这两块问题，camera需要支持多播的网络。

[1004461581]

@小鱼 小鱼 我也遇到了这个问题 换了网络还是不行 也拨到运行（RUN）模式了 供电也是没问题的 应该怎么解决呢

[1004461581]

@1004461581 刚解决了 地址配置错了

[pengzhju]

小鱼，为什么按照步骤运行之后没有打印出帧率呢？我运行之后是这个样子的。

[小鱼]

@pengzhju 网络没有通

[pengzhju]

@小鱼 小鱼，网络要怎么设置啊？不清楚这一块内容

[小鱼]

@pengzhju 先确定WIFI名字密码对不对，再确认是不是2.4G网络，再确认camera有没有链接成功wifi，再确定路由器支不支持多播（用于自动发现）

[2290305520]

鱼哥，请问我的rqt打开怎么是这样的，我有正常帧率返回

[小鱼]

@2290305520 点 plugins/最后一个/找到image_view

[2062545974]

请问小鱼，相机在RVIZ2中成像是上下倒像，在rqt中可任意调整，rviz中一直是倒像，这是咋回事？

[小鱼]

@2062545974 tf原因吧

[小鱼]

@2062545974 调整调整参数看看