[FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测

lingzhiying

@小鱼
我在编译的时候发生了这样的警告

Starting >>> yolov5_ros2
[0.309s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
Finished <<< yolov5_ros2 [0.66s]          

Summary: 1 package finished [0.75s]

小鱼

@lingzhiying 可以忽略，直接测试看看能不能用。

daleandfire

此回复已被删除！

小鱼

@daleandfire https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

无处在

小鱼，我想用自己训练的模型。将模型放入config文件夹，在程序中修改选取的模型名字，可以运行我自己的模型吗？有哪些要注意的？

小鱼

@2826778595 可以的，没什么要注意的，注意版本即可

无处在

@小鱼自己训练的yolo5模型确实可以。之前测试不知道用的是yolo8模型，发现不行，才有此一问。

无处在

@小鱼大佬您好，我想订阅/yolo_result话题中的分类结果，
c6671f00-1e02-4b10-91e4-3faa3955e4d2-图片.png
例如：header.detections.id中的值person，但是仔细研究发现您是把Detection2D接口信息嵌入到了Detection2DArray的detections[ ]中，我不知道该如何获取嵌入到detections[ ]的id的值，能否给些提示，或者更新一个案例。
我这是属于喂到嘴边不知道怎么下口去吃，尴尬。

无处在

@2826778595 这里有一个递归读取的方式，读取header.detections.id中的值person。
代码如下：
import rclpy
from rclpy.node import Node
from vision_msgs.msg import Detection2DArray

class DetectionSubscriber(Node):
def init(self):
super().init('detection_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
Detection2DArray, # 消息类型
'yolo_result', # 订阅的话题名称
self.listener_callback, # 回调函数
10 # 队列大小
)
self.subscription # prevent unused variable warning

def listener_callback(self, msg: Detection2DArray):
    self.get_logger().info('Received a Detection2DArray message')
    for detection in msg.detections:
        # 打印出每个检测到的对象的ID
        self.get_logger().info(f"Detected object ID: {detection.id}")

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
detection_subscriber = DetectionSubscriber()
rclpy.spin(detection_subscriber)
# 关闭和清理ROS 2节点
detection_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()

if name == 'main':
main()
我个人觉得比较呆，期待有更好的方法。

无处在

@2826778595

import rclpy
from rclpy.node import Node
from vision_msgs.msg import Detection2DArray

class DetectionSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('detection_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Detection2DArray,    # 消息类型
            'yolo_result',       # 订阅的话题名称
            self.listener_callback,  # 回调函数
            10                  # 队列大小
        )
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg: Detection2DArray):
        self.get_logger().info('Received a Detection2DArray message')
        for detection in msg.detections:
            # 打印出每个检测到的对象的ID
            self.get_logger().info(f"Detected object ID: {detection.id}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    detection_subscriber = DetectionSubscriber()
    rclpy.spin(detection_subscriber)
    # 关闭和清理ROS 2节点
    detection_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

小鱼

@2826778595 既然是数组，遍历读取就好，这个做法没啥问题

无处在

@小鱼好嘞，谢谢。

无处在

新问题：
1、pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5 我把这行换成yolo8，代码里导入的包也是yolo8，可以运行yolo8的模型吗？
2、同时安装yolo5和8在Linux会产生冲突吗？
担心冲突，所以先问问。

萌新

小鱼，我在这一节里启动yolov5的时候提示警告不匹配版本该怎么解决呀，这个不匹配了在rqt里也看不到图像

班超

@2431039560 我也遇到这个问题请问你是如何解决的呢

萌新

@1004461581 摄像头和小车和电脑在同一个子网下就可以了，改一下IP最后面的那个数字

班超

@2431039560是udpserver_ip吗，改了这个还是不行哎

小鱼

@1004461581 发一下网络结构看看

班超

@小鱼感谢已经解决

小鱼

@1004461581