@2290305520 先确认下这个话题/fishbot_camera_raw 有没有数据

@3253519642 在 使用开源的yolo库报错 中说：

OSError: [Errno 101] Network is unreachable

网络错误

@小鱼 小鱼你好，可以出个C++版本的吗

@2290305520 没有数据检查下驱动

有没有ROS1的功能包呢

YOLO识别已经成熟，激光聚类文章中用的也很简单，如果是两个物品靠在一起，可能就很难聚类得很好了，融合方式可以用ceres等非线性优化库。这种语义辅助建图定位的方式很好啊，可以加速重定位，提高定位的稳定性。