docker按串口通讯方式启动后连接上硬件但是一直没有节点信息

小黄小黄触底反弹ت

环境

Linux：Ubuntu 的ros2 humble
esp32硬件：micro-ros
esp32软件开发平台：platformio
agent：dockers

问题描述

想实现： esp32主控发布节点，通过docker的串口通讯方式被安装了ros2的上位机查询。
esp32烧录代码：

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 hello_microros
  rclc_node_init_default(&node, "hello_microros", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

终端输入：

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6

应实现：

实际效果：

问题总结

docker虽然识别到micro-ros设备，但是一直卡在了日志打印，而没有create client，且按下rst键都没有用，更不用说node信息也查询不到。

小鱼

@1402364022 1.使用串口调试工具打开串口，按下RST检查是否看到XRCE输出，若无则检查是否正确写入代码，若有则关闭串口检查2
2.尝试使用手动构建版本的microros，排除docker问题：https://fishros.org.cn/forum/topic/1295/agent-手动编译-不用docker-以及树莓派上使用micros-agent的方法/8

小黄小黄触底反弹ت

@小鱼

串口监视器查看结果：

显示按下rst是有对应输出的：

安装新的agent：

安装完后还是只是打印两条信息，有重启还是没用：

我安装是按照https://github.com/ZhaoXiangBox/esp32_ros2_robot/blob/foxy/02-install_micro_ros/chapter_02.pdf
的步骤（因为之前尝试安装但由于网络不好无法下载micro_ros_agent包而作罢，这次是用了您的路径单独下载micro_ros_agent包），包编译时有如下的警告：

--- stderr: micro_ros_agent                                          
正克隆到 'xrceagent'...
切换到一个新分支 'ros2'
HEAD 目前位于 c25243c Enable Domain Override on Reference and XML Participant (#351)
CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message):
  The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (tinyxml2)
  does not match the name of the calling package (TinyXML2).  This can lead
  to problems in calling code that expects `find_package` result variables
  (e.g., `_FOUND`) to follow a certain pattern.
Call Stack (most recent call first):
  cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args)
  /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package)
  CMakeLists.txt:153 (find_package)
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

Finished <<< micro_ros_agent [1min 39s]
Summary: 2 packages finished [1min 51s]
  1 package had stderr output: micro_ros_agent

ᥫ朱容君

@1402364022 你好，你的问题解决了么，我的也是同样的问题。之前用配置助手烧录的程序都能启动，现在启动不了

小鱼

@1402364022
1.你是humble系统，应该使用humble版本的microros
2.看打印是有上传的数据的，问题估计出在agent上
3.波特率指定115200即可
4.一定确保串口没有被多个设备打开（只有agent使用）
5.如果以上都不行，请更换虚拟机，从板子串口日志看，板子这边应该没有什么问题

小黄小黄触底反弹ت

@小鱼
我的micro-ros是像您的humble版动手学教程一样，是在ini文件里加了这个依赖，这个应该是humble版的micro-ros吧

小鱼

@1402364022 是humble版本的

小黄小黄触底反弹ت

@3107926719 不好意思还没有，请问烧录助手是什么

小黄小黄触底反弹ت

@1402364022 天啊这个东西这么摸不透的吗

ᥫ朱容君

@小鱼鱼哥，我试过了，首先用配置助手烧录主板后，用串口的方式通信不了，很奇怪，但是用upd4的方式就可以。sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6。这段命令可以。用串口或者是下载了mirocros_ws包，用miroros_agent方式启动也不行。
当在pio里面编写了第一个节点的程序烧录后，直接upd4或者串口甚至是mircroros_agent都启动不了，但是pio串口助手确实可以输出xrcl类的信息

ᥫ朱容君

@小鱼每次用pio'串口的方式烧录了节点程序，不管是udp4还是串口，还是你说的那个树梅派的agent方式都启动不了。
每次都不得不重新在之前在配置助手上烧录的带有wifif，ip的那个完整的底板系统

ᥫ朱容君

@1402364022 感觉是串口的问题

ᥫ朱容君

@1402364022 配置助手

小黄小黄触底反弹ت

@3107926719 这个东西去哪里下

ᥫ朱容君

@1402364022 fishbot配套的一个资料，找客服要。兄弟你的这个问题解决了没有，解决了是怎么解决的，我也遇到这样问题了，现在还没有解决

小黄小黄触底反弹ت

@3107926719 我已经解决了发现是esp32供电有问题之前是用市面上自带的底板供电换了ch340供电就可以了

ᥫ朱容君

@1402364022 是ch340的usb转ttl电平进行供电么？没用手机数据线了？

量子之海里的卡夫卡

@1402364022 如果是如上图的情况，能识别但卡死的情况，可以尝试一下，Linux先运行命令后再连接开发版，最好开发板是断电状态，如果是开饭开机连接的话，大概率会出现agent卡死的情况