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ROS1与ROS2通信问题
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由于做科研需要，以前写的代码都是ros1跑的，但是由于我们做的主题都是多机相关的，发现ros1通信非常的慢，因此想要转移到ros2上。但是又因为 代码量很大，完全移植的话 挑战和任务量也非常的大，因此想了解一下ros_bridge这个包。
想问问前辈们几个问题：
1.ros_bridge能做到ros1和ros2互相通信吗，即 ros2上发布一个消息，ros1上能接到（或者说从ros2中读消息），反过来也可以吗（因为之前看教程的时候 说 如果想ros1给ros2 同步 需要 先source ros1 再source ros2是否有个先后关系）
2.使用ros1和ros2 协同工作的话，在多机实机实验中通信速度提升大吗？
3.因为我们在ros1中自定义了很多消息，想问 在bridge的时候 处理这些自定义消息方便吗？