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在做课题的时候遇到一个问题，我们需要拿到雷达点云来大致构建障碍物，我们的实验设备是多线雷达的车，用slam_toolbox（ros2）来观察雷达点云和建图的障碍物的关系，在实验的时候我们发现，这个车的雷达点云会飘逸，比如速度快的时候在rviz中显示的雷达点会跟不上车（表现出来就是雷达的点和建出来的出不在同一个位置，发生了偏移），此外，有时候机器开久了好像也会发生偏移，以及当环境中突然有人经过，机器人扫到这个人之后雷达也会偏移一下，这是什么原因