ROS2节点发现与多机通信的相关问题
-
针对这个问题我想提问：
1，多播是否是1对多的信息传递形式？针对的是整个域id？如果是的话为什么域id中需要用多播？
2，单播又是什么意思？针对的是一个域id中的每一个进程？如果是的话为什么进程中需要用单播？
3，为什么多播和单播都有两个端口，每一个端口的作用是什么？
4，这里说的ros2进程和ros2中的节点有什么关系？是一个意思吗？可否举例说明参考内容如下：
参与者约束
对于计算机上运行的每个ROS 2进程，将创建一个DDS "participant" 。由于每个DDS参与者占用计算机上的两个端口，因此在一台计算机上运行120个以上的ROS 2进程可能会溢出到其他域ID或临时端口。为了解释原因，我们考虑域ID编号1和2。
域ID 1使用端口7650和7651进行多播。
域ID 2使用端口7900和7901进行多播。
在域ID 1中创建第一个进程 (第0个参与者) 时，端口7660和7661用于单播。
在域ID 1中创建第120个进程 (第119个参与者) 时，端口7898和7899用于单播。
在域ID 1中创建第121个进程 (第120个参与者) 时，端口7900和7901用于单播，并与域ID 2重叠。
如果已知计算机一次只能在一个域ID上，并且域ID足够低，那么创建比这更多的ROS 2进程是安全的。在选择特定平台域 ID 范围顶部的域 ID 时，还有一个限制因素需要考虑。
例如，假设一台ID为101的Linux计算机:
计算机上的第0个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32660和32661。
计算机上的第1个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32662和32663。
计算机上的第53个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32766和32767。
计算机上的第54个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32768和32769，运行在临时端口范围内。
因此，在Linux上使用域ID为101时应创建的最大进程数为54。同样，在Linux上使用域ID为232时应创建的最大进程数为63，因为最大端口号为65535。macOS和Windows的情况相似，尽管数字不同。在macOS和Windows上，当选择166 (范围顶部) 的域账号时，运行到临时端口范围之前，可以在计算机上创建的ROS 2进程的最大数量为120。