向主控板烧录代码后主控板不断地复位重启

[2383354929]

背景

1. 主控板型号：二驱fishbot上的MicroROS学习板
2. 上位机
   a. 硬件：华硕天选2笔记本电脑，AMD Ryzen 5900，Nvidia RTX 3060
   b. 软件：VMware Workstation Pro 16，Ubuntu 22.04，ROS2 Humble
3. 烧录工具：fishbot配置助手-fishbot_tool.v1.0.0.beta2.linux_amd64
4. 烧录的固件：https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1710596193698-fishbot_motion_control_v1.0.0.240316.bin

问题描述

1. 2024-05-18-11-24，用配置助手向主控板烧录代码后，主控板不断地复位重启
2. 换一个主控板就不会出现这样的问题

原因分析

1. 参考这篇CSDN博客，具体原因未知，可能是主控板上的某些地方坏了？

尝试过的解决方案

方案1：烧录OLED显示MPU6050数据的代码

主控板不断地复位重启，这导致/dev/ttyUSB0一会有一会没有，于是我按住主控板上的BOOT键不放，按一下RST键，然后再松开BOOT键，此时主控板不再复位重启。我用VSCode+PlatformIO（教程里的开发环境）去编译并烧录OLED显示MPU6050数据的代码。烧录OLED显示MPU6050数据的代码之后，主控板可以正常运行，不会不断地复位重启
烧录的OLED显示MPU6050数据的代码：
（此处有文件）
主控板正常运行OLED显示MPU6050数据的代码：

（此处有视频）

方案2：用配置助手烧录最新的fishbot固件

用fishbot配置助手烧录最新的固件之后，主控板一直在不断地复位重启。
主控板上OLED显示的内容：

（此处有视频）
按住主控板上的BOOT键不放，按一下RST键，然后再松开BOOT键，此时主控板不再复位重启，这时主控板上OLED显示的内容：
（此处有图片）
给主控板重新上电，按住主控板上的BOOT键不放，按一下RST键，然后再松开BOOT键，此时主控板不再复位重启，在Windows10里用STC-ISP里的串口助手打开连接主控板的那个端口，按一下RST键，串口收到一些信息后很快就因为主控板重启而关闭。上述操作重复三次。串口收到的内容如下：
（此处有视频）
此外，如果用USB-TTL连接上位机（USB）和主控板（ESP_RX0和ESP_TX0），可以观察到主控板上的蓝色和红色指示灯是在不断闪烁的：
（此处有视频）
此时打开串口，串口不会再关闭，串口一直在收主控板发来的数据：
（此处有视频）

方案3：用VSCode+PlatformIO去编译并烧录fishbot底盘控制代码

用VSCode+PlatformIO（教程里的开发环境）去编译并烧录fishbot底盘控制代码之后，主控板一直在不断地复位重启。现象同方案2。

注：

1. 带有文件和视频的内容在https://www.yuque.com/lingyui/ros2/ou3kx3t59yol3ys1#J7LzI
2. 最好在语雀评论，或者发邮件到liyui1104@gmail.com，这样我回复消息会快一些

[小鱼]

@2383354929 可以看到串口的日志信息，大概率是供电问题，想问下具体的供电方案，纯USB使用的是2.0还是3.0的USB口呢。

[2383354929]

@小鱼 连的是电脑USB3.0端口，也试过电池供电（板子上用跳线帽连5V）。我回去试试电池供12V以及其他供电方式。

[小鱼]

@2383354929

主控板不断地复位重启，这导致/dev/ttyUSB0一会有一会没有

其实串口和ESP32是分开的，就算 不焊接esp32，串口理论也可以正常显示，所以猜测是供电问题，如果有万用表可以测量下板子的5V电压。

[2383354929]

@小鱼 在 向主控板烧录代码后主控板不断地复位重启 中说：

其实串口和ESP32是分开的，就算 不焊接esp32，串口理论也可以正常显示，所以猜测是供电问题，如果有万用表可以测量下板子的5V电压。

好的，明天晚上再给您反馈。

[2383354929]

@小鱼

所以猜测是供电问题，如果有万用表可以测量下板子的5V电压。

有问题的主控板上的电源开关的电压：10.15V。
另一块没问题的主控板上的电源开关的电压：10.27V。

[2383354929]

@小鱼
进入下载模式后，打开串口，重启主控板，这时串口收到的数据：
第一次测试：

[15:06:32.798]接收←..?L0N.?J胜.洇?
[15:06:33.402]接收←鳏0?烫姷鑩8郕缹.€寧€龐0?)1冀娍? 9.萨?凝?


[15:06:32.798]接收←0C A4 9A 04 CE 18 4C 30 4E 08 8A 28 4A CA A4 02 
                    AB C2 E4 A6 95 0A F7 
[15:06:33.402]接收←A4 30 FC 0E CC CC 8A B5 E8 79 38 E0 4A C0 8C 0C 
                    80 8C 8E 80 AD A8 FD 8B 30 CC 39 29 31 BC BD 8A 
                    BF 9E 21 20 39 08 C8 F8 C7 21 C4 FD 88 31 FD F2 

第二次测试：

[15:10:13.749]接收←.??L0N.姩!!?鋐1铤
[15:10:14.343]接收←?键???萅娡纗)?1!1綇)1冀炭? 箞.で凝0攀

[15:10:13.749]接收←08 A0 01 CE 18 4C 30 4E 08 8A A8 21 21 8F 02 AB 
                    C2 E4 66 31 EE FA 
[15:10:14.343]接收←A4 88 FC 0E BC FC 8C 18 B1 28 AC 0A C8 4E 8A CD 
                    C0 78 29 EF 02 31 21 31 BD 8F 29 31 BC BD CC BF 
                    9E 21 20 B9 88 0C A4 C7 C4 FD 30 C5 CA E6 

第三次测试：

[15:11:06.978]接收←.?鍊v逦!)?(劃.?ヅ铡
[15:11:07.594]接收←?鬑絴?y8?"?寧€瓕?0?)1冀?? 9.萀.!腍紞K

[15:11:06.978]接收←08 A0 01 E5 80 76 E5 CE 21 29 B5 08 28 84 9D 08 
                    8E 39 A5 C5 D5 A1 
[15:11:07.594]接收←90 28 F4 48 BD 7C 9C 28 79 38 F5 18 22 DD 08 8C 
                    8E 80 AD 8C A6 31 30 CC 39 29 31 BC BD CC 10 C4 
                    21 20 39 08 C8 4C 05 21 C4 48 BC 8D 4B 

[小鱼]

@2383354929 测量5V的电压，而非电池电压

[小鱼]

@2383354929 这是什么模式下的串口数据，可以改成正常波特率用assic显示吗

[2383354929]

@小鱼

测量5V的电压，而非电池电压

5V输出端口、预留IO口的5V和GND、编码器电机的GND和5V、舵机的GND的5V都是5V，是正常的。

[2383354929]

@小鱼

这是什么模式下的串口数据，可以改成正常波特率用assic显示吗

这是文本模式和HEX模式下的串口数据。

[2383354929]

@小鱼
让板子处在下载模式，按一下复位键，这时ASCII显示的串口数据：

rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
configsip: 0, SPIWP:0xee
clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00
mode:DIO, clock div:1
load:0x3fff0030,len:1184
load:0x40078000,len:13260
load:0x40080400,len:3028
entry 0x400805e4
[38]@53>D:first_startup=0
=================================================
     wwww.fishros.com        
fishbot-motion-control-v1.0.0
=================================================

[49]@53>D:first_startup=0
$first_startup=0
$serial_baud=921600
$serial_id=0
$wifi_ssid=m5
$wifi_pswd=88888888
$wifi_ap_ssid=FISHBOT_83D0
$wifi_ap_pswd=
$microros_mode=udp_client
$udpserver_ip=192.168.2.105
$udpserver_port=8888
$ros2_nodename=fishbot_motion_control
$ros2_namespace=
$odom_topic=odom
$odom_frameid=odom
$odom_c_frameid=base_link
$twist_topic=cmd_vel
$odom_pub_period=50
$reducate_ration=40.50
$pulse_ration=44
$wheel_diameter=65
$wheel_distance=172.75
$pid_kp=0.62
$pid_ki=0.13
$pid_kd=0.00
$pid_outlimit=100.00
$board=motion_board
$version=v1.1.0

init motor param 0: 0.114592=65.000000*PI/(0*1078214656) speed_factor=44
init motor param 1: 0.114592=65.000000*PI/(0*1078214656) speed_factor=44

[小鱼]

@2383354929 在 向主控板烧录代码后主控板不断地复位重启 中说：

5V输出端口、预留IO口的5V和GND、编码器电机的GND和5V、舵机的GND的5V都是5V，是正常的。

用的什么供电方式，USB供电是过了二极管的，会有压降，是5V整反而不正常。

[小鱼]

@2383354929 这个是正常启动的打印，在这之后会重启吗

[2383354929]

@小鱼

用的什么供电方式，USB供电是过了二极管的，会有压降，是5V整反而不正常。

说错了，这个用的是电池供电，预留IO的是5.05V

[2383354929]

@小鱼

会的，还是不断地重启

[小鱼]

@2383354929 电压确定是5V整吗，不是4.9之类的，有用电池供电吗

[小鱼]

@2383354929 可以看到程序运行到哪一步重启的，如果不好定位，可以联系客服送回来检测下，刚买的话直接换一块新的。

[2383354929]

@小鱼

可以看到程序运行到哪一步重启的，如果不好定位，可以联系客服送回来检测下，刚买的话直接换一块新的。

怎么看程序运行到哪一步呢？我是去年买的，，，

[小鱼]

@2383354929 那可以寄回来免费检测下，如果有问题需要维修也不收维修费的。这种硬件问题，在线很不好确定，看起来下固件很正常，就是没搞清楚这个重启原因。