使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了

机器人小伊

从你提供的错误信息和启动文件（A3_launch.py）来看，问题可能出在几个方面。首先，我们逐一排查可能的问题：

ROS 2 节点上下文无效：
错误信息 could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428 通常表明 ROS 2 节点在尝试创建订阅或发布时遇到了问题，这可能是由于节点没有正确初始化或上下文（context）在节点尝试使用之前就已经被销毁或无效。
参数加载失败：
错误 Failed to load imu_topic, Failed to load imu_name 等表明节点没有正确接收到启动文件中声明的参数。这可能是由于参数传递或节点内部处理参数的方式有误。

解决步骤

1. 检查 ROS 2 节点实现

确保 imu_an 节点正确实现了参数读取逻辑。节点应该使用 ROS 2 的参数服务（如 rclcpp::Node::get_parameter）来读取这些参数。例如：

auto imu_topic = this->get_parameter("imu_topic").as_string();
auto imu_name = this->get_parameter("imu_name").as_string();
// ... 其他参数

2. 检查启动文件

你的启动文件看起来是正确的，但确保 imu_an 节点确实能够处理通过 --params-file 传递的参数文件。如果节点没有实现从参数文件读取参数的功能，你可能需要修改节点以支持这一点，或者改用命令行参数传递。

3. 检查 ROS 2 环境

确保你的 ROS 2 环境设置正确，所有依赖都已正确安装和编译。

4. 使用命令行参数直接启动

尝试不使用 --params-file，而是直接在命令行中指定参数来启动节点，看是否能成功：

ros2 run imu_utils imu_an --ros-args --imu_topic /djiros/imu --imu_name A3 --data_save_path /path/to/data --max_time_min 120 --max_cluster 100

注意，你可能需要调整 --ros-args 的使用方式，因为 ROS 2 的命令行参数解析可能与你的节点实现不完全兼容。

5. 查看日志和调试

使用 ROS 2 的日志系统来查看更详细的错误信息。你可以增加日志的详细级别来获取更多信息：

export RCLCPP_LOGGING_CONFIG_FILE=/path/to/your/logging_config.yaml
ros2 launch imu_utils A3_launch.py

确保 logging_config.yaml 文件配置为显示足够的详细级别。

6. 检查依赖和库

确保所有必要的库都已正确安装，并且与你的 ROS 2 版本兼容。

通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查节点的代码实现或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

yuan

@小伊我是看了这一篇文章链接文本，然后生成了a.out文件，但是执行之后并没有出现节点

机器人小伊

当你提到生成了一个名为 a.out 的文件，这通常意味着你使用了 C 或 C++ 编译器（如 GCC 或 Clang）来编译你的源代码文件。如果执行 a.out 后没有出现你预期的节点（这里假设是指某种数据结构、图形界面中的节点、或者任何形式的可视化输出），可能是由以下几个原因造成的：

代码逻辑问题：
- 首先检查你的源代码，确保你的程序逻辑正确无误，特别是与创建和显示节点相关的部分。
- 确保你确实在代码中添加了创建节点的逻辑，并且这些节点在某种形式下被正确地显示或输出。
编译问题：
- 确保没有编译错误或警告。有时候，警告信息也能指出潜在的问题。
- 如果你是在某个特定的IDE中工作，确保IDE配置正确，没有错误地忽略了你的源文件或头文件。
运行环境：
- 检查你的运行环境是否支持你的程序。例如，如果你的程序依赖于图形库（如 OpenGL、SDL 等），确保这些库已经正确安装并配置在你的系统上。
- 如果你的程序依赖于外部数据或配置文件，确保这些文件存在于正确的位置，并且程序能够正确地访问它们。
调试：
- 使用调试工具（如 GDB）来运行你的程序，并观察它在执行过程中的行为。检查关键变量和函数调用的返回值，看看是否有异常或不符合预期的行为。
- 在关键位置添加打印语句（如 printf 或 std::cout），以查看程序的实际执行流程和变量的值。
输入输出：
- 如果你的程序应该输出到控制台或文件，但没有任何输出，检查你的输出逻辑。确保你使用了正确的输出函数（如 printf、std::cout、文件写入等），并且输出目的地（控制台或文件）是可用的。
- 如果你的程序应该创建图形界面中的节点，但图形界面没有显示，检查你的图形界面库是否已正确初始化和配置。
权限问题：
- 如果你的程序试图写入文件或访问系统资源，确保你的用户账户有足够的权限。
依赖问题：
- 如果你的程序依赖于其他库或模块，确保这些依赖已经正确安装，并且你的程序能够找到它们。

如果以上步骤都无法解决你的问题，你可能需要更详细地检查你的源代码或寻求其他开发者的帮助。在提问时，提供足够的代码片段和错误信息将有助于他人更快地诊断问题。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@yuan 在使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了中说：

[imu_an-1] [INFO] [1722931605.611123480] [imu_an]: Waiting for IMU data...
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.611210670] [imu_an]: Failed to load imu_topic
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612426206] [imu_an]: Failed to load imu_name
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612452157] [imu_an]: Failed to load data_save_path
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612457508] [imu_an]: Failed to load max_time_min
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612460949] [imu_an]: Failed to load max_cluster
[imu_an-1] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
[imu_an-1] what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428

看起来像是参数没有传递到代码里，代码是怎么写的，贴一下，另外检查下launch写的对不对

yuan

@小鱼
代码是这样的

ain( int argc, char** argv )
{
    rclcpp::init( argc, argv);
    //rclcpp::Node n( "~" );
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("n");
    //rclcpp::Logger( ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug );
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Waiting for IMU data...");
    std::string IMU_TOPIC;
    std::string IMU_NAME;
    int max_cluster;

    IMU_TOPIC      = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_topic");
    IMU_NAME       = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_name");
    data_save_path = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "data_save_path");
    max_time_min   = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
    max_cluster    = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

    // rclcpp::Subscription sub_imu = n->create_subscription( IMU_TOPIC, //
    //                                        20000000,
    //                                        imu_callback,
    //                                        ros::TransportHints( ).tcpNoDelay( ) );
    //    rclcpp::Publisher pub = n.advertise< geometry_msgs::Vector3Stamped >( ALLAN_TOPIC,
    //    2000 );
    auto sub_imu = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>(
    IMU_TOPIC, 10, imu_callback);


    auto gyr_x = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr x", max_cluster);
    auto gyr_y = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr y", max_cluster);
    auto gyr_z = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr z", max_cluster);
    auto acc_x = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc x", max_cluster);
    auto acc_y = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc y", max_cluster);
    auto acc_z = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc z", max_cluster);
    std::cout << "wait for imu data." << std::endl;
    rclcpp::WallRate loop( 100 );

    //    ros::spin( );
    while ( !end )
    {
        loop.sleep( );
        rclcpp::spin_some(node);
        //rclcpp::spin(n);

    }

    ///
    gyr_x->calc( );
    std::vector< double > gyro_v_x  = gyr_x->getVariance( );
    std::vector< double > gyro_d_x  = gyr_x->getDeviation( );
    std::vector< double > gyro_ts_x = gyr_x->getTimes( );

    gyr_y->calc( );

然后就是我运行ros2 run imu_utils imu_an也报错，看起来像是没有imu_an这个节点，我是看了你那个教程也是多了一个a.out文件

yuan

@小鱼
报错是这样的

ysh@ysh:~/ros2_ws$ ros2 run imu_utils imu_an 
[INFO] [1722935421.840191342] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1722935421.840539049] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1722935421.841680445] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1722935421.841792184] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1722935421.841890937] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1722935421.841986597] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
  what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428

小鱼

@yuan 在使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了中说：

IMU_TOPIC = ros_utils::readParamstd::string(*node, "imu_topic");
IMU_NAME = ros_utils::readParamstd::string(*node, "imu_name");
data_save_path = ros_utils::readParamstd::string(*node, "data_save_path");
max_time_min = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
max_cluster = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

应该是这里报错，都没获取到参数

小鱼

@yuan 在使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了中说：

terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428

不过看这个错误是没有 rclcpp_init()

小鱼

@yuan 用gdb，debug下，看看挂在了哪一行

yuan

此回复已被删除！

yuan

此回复已被删除！

yuan

@小鱼 ```
Starting program: /home/ysh/ros2_ws/install/imu_utils/lib/imu_utils/imu_an --ros-args --params-file /home/ysh/ros2_ws/src/param.yaml
[Thread debugging using libthread_db enabled]
Using host libthread_db library "/lib/x86_64-linux-gnu/libthread_db.so.1".
[New Thread 0x7ffff4dff640 (LWP 126145)]
[New Thread 0x7ffff45fe640 (LWP 126146)]
[New Thread 0x7ffff3dfd640 (LWP 126147)]
[New Thread 0x7ffff35fc640 (LWP 126148)]
[New Thread 0x7ffff2dfb640 (LWP 126149)]
[New Thread 0x7ffff25fa640 (LWP 126150)]
[New Thread 0x7ffff1df9640 (LWP 126151)]
[New Thread 0x7ffff15f8640 (LWP 126152)]
[New Thread 0x7ffff0df7640 (LWP 126153)]
[INFO] [1722937129.258907543] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1722937129.259067701] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1722937129.259904065] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1722937129.259961287] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1722937129.260008229] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1722937129.260054711] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
[Thread 0x7ffff4dff640 (LWP 126145) exited]

Thread 1 "imu_an" received signal SIGABRT, Aborted.
__pthread_kill_implementation (no_tid=0, signo=6, threadid=140737322031168) at ./nptl/pthread_kill.c:44
44 ./nptl/pthread_kill.c: 没有那个文件或目录.

小鱼

@yuan 在使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了中说：

ros_utils::readParamstd::string

这个函数怎么写的

yuan

此回复已被删除！

yuan

@小鱼

template< typename T >
T
readParam( rclcpp::Node& n, std::string name )
{
    T ans;
    if ( n.get_parameter( name, ans ) )
    {
        RCLCPP_INFO_STREAM(n.get_logger(), "Loaded " << name << ": " << ans );
    }
    else
    {
        RCLCPP_ERROR_STREAM(n.get_logger(), "Failed to load " << name );
        rclcpp::shutdown();
    }
    return ans;
}

小鱼

@yuan 在使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了中说：

rclcpp::shutdown();

这里这里，你给shutdown() 干啥！！！！！

删掉！！！！！

yuan

@小鱼没有呀，现在是这个样子的

int
main( int argc, char** argv )
{
    rclcpp::init( argc, argv);
    //rclcpp::Node n( "~" );
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("n");
    //rclcpp::Logger( ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug );
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Waiting for IMU data...");
    std::string IMU_TOPIC;
    std::string IMU_NAME;
    int max_cluster;


    IMU_TOPIC      = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_topic");
    IMU_NAME       = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_name");
    data_save_path = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "data_save_path");
    max_time_min   = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
    max_cluster    = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

    // rclcpp::Subscription sub_imu = n->create_subscription( IMU_TOPIC, //
    //                                        20000000,
    //                                        imu_callback,
    //                                        ros::TransportHints( ).tcpNoDelay( ) );
    //    rclcpp::Publisher pub = n.advertise< geometry_msgs::Vector3Stamped >( ALLAN_TOPIC,
    //    2000 );
    auto sub_imu = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>(
    IMU_TOPIC, 10, imu_callback);


    auto gyr_x = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr x", max_cluster);
    auto gyr_y = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr y", max_cluster);
    auto gyr_z = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr z", max_cluster);
    auto acc_x = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc x", max_cluster);
    auto acc_y = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc y", max_cluster);
    auto acc_z = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc z", max_cluster);
    std::cout << "wait for imu data." << std::endl;
    rclcpp::WallRate loop( 100 );

    //    ros::spin( );
    while ( !end )
    {
        loop.sleep( );
        rclcpp::spin_some(node);
        //rclcpp::spin(n);

    }

yuan

@yuan
你的意思是read文件里面吗

yuan

@小鱼
删掉重新编译还是一样的鱼哥

ysh@ysh:~/ros2_ws$ ros2 run imu_utils imu_an
[INFO] [1723018093.544028406] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1723018093.544215273] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1723018093.544802558] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1723018093.544864169] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1723018093.544946202] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1723018093.544995910] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
  what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
[ros2run]: Aborted

小鱼

@yuan 在使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了中说：

  RCLCPP_ERROR_STREAM(n.get_logger(), "Failed to load " << name );
    rclcpp::shutdown();

这里，兄弟，你获取失败为什么要shutdown，就算不执行了，你也要直接抛出异常推出