鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知：禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题，发现相关帖子会立马删除封号
     提问前必看的发帖注意事项： 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    imuutils，ros2 ros2 humble
    3
    24
    890
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • Y
      yuan @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼
      报错是这样的

      ysh@ysh:~/ros2_ws$ ros2 run imu_utils imu_an 
[INFO] [1722935421.840191342] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1722935421.840539049] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1722935421.841680445] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1722935421.841792184] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1722935421.841890937] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1722935421.841986597] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
  what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
      小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @yuan
        最后由 编辑

        @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

        IMU_TOPIC = ros_utils::readParamstd::string(*node, "imu_topic");
        IMU_NAME = ros_utils::readParamstd::string(*node, "imu_name");
        data_save_path = ros_utils::readParamstd::string(*node, "data_save_path");
        max_time_min = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
        max_cluster = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

        应该是这里报错，都没获取到参数

        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @yuan
          最后由 编辑

          @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

          terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
          what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428

          不过看这个错误是没有 rclcpp_init()

          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @yuan
            最后由 编辑

            @yuan 用gdb，debug下，看看挂在了哪一行

            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            Y 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • Y
              yuan @小鱼
              最后由 编辑

              此回复已被删除！
              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • Y
                yuan @小鱼
                最后由 编辑

                此回复已被删除！
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • Y
                  yuan @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 ```
                  Starting program: /home/ysh/ros2_ws/install/imu_utils/lib/imu_utils/imu_an --ros-args --params-file /home/ysh/ros2_ws/src/param.yaml
                  [Thread debugging using libthread_db enabled]
                  Using host libthread_db library "/lib/x86_64-linux-gnu/libthread_db.so.1".
                  [New Thread 0x7ffff4dff640 (LWP 126145)]
                  [New Thread 0x7ffff45fe640 (LWP 126146)]
                  [New Thread 0x7ffff3dfd640 (LWP 126147)]
                  [New Thread 0x7ffff35fc640 (LWP 126148)]
                  [New Thread 0x7ffff2dfb640 (LWP 126149)]
                  [New Thread 0x7ffff25fa640 (LWP 126150)]
                  [New Thread 0x7ffff1df9640 (LWP 126151)]
                  [New Thread 0x7ffff15f8640 (LWP 126152)]
                  [New Thread 0x7ffff0df7640 (LWP 126153)]
                  [INFO] [1722937129.258907543] [n]: Waiting for IMU data...
                  [ERROR] [1722937129.259067701] [n]: Failed to load imu_topic
                  [ERROR] [1722937129.259904065] [n]: Failed to load imu_name
                  [ERROR] [1722937129.259961287] [n]: Failed to load data_save_path
                  [ERROR] [1722937129.260008229] [n]: Failed to load max_time_min
                  [ERROR] [1722937129.260054711] [n]: Failed to load max_cluster
                  terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
                  what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
                  [Thread 0x7ffff4dff640 (LWP 126145) exited]

                  Thread 1 "imu_an" received signal SIGABRT, Aborted.
                  __pthread_kill_implementation (no_tid=0, signo=6, threadid=140737322031168) at ./nptl/pthread_kill.c:44
                  44 ./nptl/pthread_kill.c: 没有那个文件或目录.

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @yuan
                    最后由 编辑

                    @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                    ros_utils::readParamstd::string

                    这个函数怎么写的

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    Y 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • Y
                      yuan @小鱼
                      最后由 编辑

                      此回复已被删除！
                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • Y
                        yuan @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼

                        template< typename T >
T
readParam( rclcpp::Node& n, std::string name )
{
    T ans;
    if ( n.get_parameter( name, ans ) )
    {
        RCLCPP_INFO_STREAM(n.get_logger(), "Loaded " << name << ": " << ans );
    }
    else
    {
        RCLCPP_ERROR_STREAM(n.get_logger(), "Failed to load " << name );
        rclcpp::shutdown();
    }
    return ans;
}
                        小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @yuan
                          最后由 编辑

                          @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                          rclcpp::shutdown();

                          这里这里，你给shutdown() 干啥！！！！！

                          删掉！！！！！

                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          Y 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • Y
                            yuan @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 没有呀，现在是这个样子的

                            int
main( int argc, char** argv )
{
    rclcpp::init( argc, argv);
    //rclcpp::Node n( "~" );
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("n");
    //rclcpp::Logger( ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug );
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Waiting for IMU data...");
    std::string IMU_TOPIC;
    std::string IMU_NAME;
    int max_cluster;


    IMU_TOPIC      = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_topic");
    IMU_NAME       = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_name");
    data_save_path = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "data_save_path");
    max_time_min   = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
    max_cluster    = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

    // rclcpp::Subscription sub_imu = n->create_subscription( IMU_TOPIC, //
    //                                        20000000,
    //                                        imu_callback,
    //                                        ros::TransportHints( ).tcpNoDelay( ) );
    //    rclcpp::Publisher pub = n.advertise< geometry_msgs::Vector3Stamped >( ALLAN_TOPIC,
    //    2000 );
    auto sub_imu = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>(
    IMU_TOPIC, 10, imu_callback);


    auto gyr_x = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr x", max_cluster);
    auto gyr_y = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr y", max_cluster);
    auto gyr_z = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr z", max_cluster);
    auto acc_x = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc x", max_cluster);
    auto acc_y = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc y", max_cluster);
    auto acc_z = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc z", max_cluster);
    std::cout << "wait for imu data." << std::endl;
    rclcpp::WallRate loop( 100 );

    //    ros::spin( );
    while ( !end )
    {
        loop.sleep( );
        rclcpp::spin_some(node);
        //rclcpp::spin(n);

    }
                            Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • Y
                              yuan @yuan
                              最后由 编辑

                              @yuan
                              你的意思是read文件里面吗

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • Y
                                yuan @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼
                                删掉重新编译还是一样的鱼哥

                                ysh@ysh:~/ros2_ws$ ros2 run imu_utils imu_an
[INFO] [1723018093.544028406] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1723018093.544215273] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1723018093.544802558] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1723018093.544864169] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1723018093.544946202] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1723018093.544995910] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
  what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
[ros2run]: Aborted
                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @yuan
                                  最后由 编辑

                                  @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                                    RCLCPP_ERROR_STREAM(n.get_logger(), "Failed to load " << name );
    rclcpp::shutdown();

                                  这里，兄弟，你获取失败为什么要shutdown，就算不执行了，你也要直接抛出异常推出

                                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • Y
                                    yuan @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 他源码是这样的，我把它删掉还是报错了呀

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @yuan
                                      最后由 编辑

                                      @yuan 删掉重新构建，你现在没办法给我证明你现在运行的是之前的程序，还是你删除之后的

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • Y
                                        yuan @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼
                                        您能远程帮我看下吗，孩子都要重装系统了，磕头感谢😣

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 第一个帖子
                                          最后一个帖子
                                        皖ICP备16016415号-7
                                        Powered by NodeBB | 鱼香ROS