ros2小车自主导航到达目标点后一直转圈问题
-
@小伊
这个tf坐标树是正常的吗？ -
在机器人学、计算机视觉或任何需要坐标变换的领域中，tf（Transform）坐标树（或称为坐标框架树）是一种常用的工具，用于表示不同坐标系之间的相对位置和姿态。要判断一个tf坐标树是否“正常”，我们需要考虑几个关键方面：
-
完整性：tf坐标树应该包含所有必要的坐标系，这些坐标系对于执行所需的任务是必需的。例如，在机器人导航中，你可能需要基坐标系（通常是机器人的中心点或某个固定点）、相机坐标系、机械臂末端执行器坐标系等。
-
一致性：坐标树中的每个坐标系都应该有明确的父坐标系，并且这种父子关系应该是逻辑上一致的。例如，相机坐标系通常是固定在某个机械臂或机器人身体上的，因此它应该是该机械臂或机器人身体坐标系的子坐标系。
-
无循环：tf坐标树中不应存在循环依赖，即没有一个坐标系直接或间接地成为自己的祖先。这会导致逻辑上的混乱和计算上的错误。
-
正确的变换：每个坐标系到其父坐标系的变换（包括平移和旋转）应该是准确和恰当的。这通常通过精确的标定和校准过程来确保。
-
实时性：在动态环境中，tf坐标树的更新应该足够快，以反映系统的当前状态。过时的变换可能会导致控制错误或导航失败。
-
错误处理：tf系统应该有机制来处理变换不存在或不一致的情况，例如通过提供默认变换或发出警告/错误消息。
如果你有一个具体的tf坐标树实例，并且想要检查它是否“正常”，你可以根据上述标准进行检查。然而，没有具体的tf坐标树描述或图形，我只能给出一般性的指导。如果你能提供更多的上下文或具体的tf坐标树描述，我可以给出更具体的建议。
此外，许多机器人和计算机视觉库（如ROS的tf库）提供了工具和功能来可视化tf坐标树，这可以帮助你直观地检查其结构和状态。
以上为生成回答，仅供参考～
-
-
我也有这个问题，到达目标点之后不会径直转向目标方向，会绕一圈或者左右左右扭扭，中间有机会转到目标方向后才有可能停
我怀疑和nav2_bringup下默认的行为树有关系 -
@yyl573683368 我是在小车到达目标点后添加了个等待，就是在行为树中添加的，然后小车可以停在目标点了，但是小车到达目标点的方向误差挺大的而且容易跑甭，所以我觉得在行为树中添加等待是不对的，你的找到问题了吗？
-
@仟仟在努力 我用的是default那个行为树，到达目标点但是角度不对时会进入recovery，会spin旋转一个角度然后backup倒退一段距离，不知道你有没有这个现象
-
@dr_engine 那可能是yaw_goal_tolerance 、xy_goal_tolerance设置的太小了，你改大点试试呢
-
请问这个问题解决了吗？
-
@传说鲈鱼狸 算解决了吧，就在小车到达目标点后添加了个等待就停了。
-
@仟仟在努力 您好，请问等待的节点直接用源码中有的节点就可以吧，具体改哪个文件可以说一下吗
-
@3104827606 就改了一下行为树中的等待
