用什么编译器调试ros1的c++程序，并快速定位报错位置呀？

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用什么编译器调试ros1的c++程序，并快速定位报错位置呀？有没有推荐的和教程？

[小伊]

对于调试ROS1的C++程序并快速定位报错位置，以下是一些推荐的编译器和调试工具，以及相应的教程概述：

推荐的编译器和IDE

1. Eclipse：

   • 这是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台，虽然主要用于Java开发，但也可以用来开发C/C++程序。
   • 可以对Eclipse进行一系列设置，使其能够编译和执行ROS程序。

2. CLion：

   • 一款用来编写C/C++程序的IDE，界面友好且跨平台。
   • 支持CMake和Python代码，十分适合ROS开发。
   • 可以使用插件来运行和调试ROS代码。

3. Visual Studio Code (VSCode)：

   • 微软的VSCode已经有插件支持ROS，安装相应插件即可。
   • VSCode具有丰富的扩展性和调试功能，适合各种开发需求。

4. QtCreator：

   • 一款图形界面编辑器，可以通过安装插件来支持ROS。
   • 与Qt公司开发，界面友好且功能强大。

5. RDS（ROS Development Studio）：

   • 一个在线IDE，允许使用Web浏览器对任何机器人进行编程和测试。
   • 提供包含自动完成功能的IDE环境，以更快的方式为机器人开发ROS程序。
   • 可以在提供的模拟机器人上实时测试程序，并快速查看编程结果。

调试工具和技巧

1. GDB（GNU调试器）：

   • 在编译程序时需要添加-g选项，以便在编译过程中生成调试信息。
   • 使用GDB可以逐步执行程序，查看变量的值，设置断点等。
   • 当程序出现错误时，GDB会自动停止并显示错误信息，可以使用backtrace命令查看函数调用栈，以确定错误发生的函数。

2. 使用IDE的调试功能：

   • 如Eclipse、CLion、VSCode等IDE都提供了强大的调试功能。
   • 可以在IDE中设置断点，逐步执行代码，查看变量值等。
   • 这些IDE通常还提供了调试控制台和监视窗口，方便查看程序的输出和变量的实时值。

3. 编译时开启Debug模式：

   • 在编译ROS程序时，可以使用catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug命令来开启Debug模式。
   • 这将生成包含调试信息的可执行文件，方便使用GDB或IDE的调试功能进行调试。

4. 查看系统日志和core文件：

   • 如果程序崩溃并生成了core文件，可以使用GDB结合core文件来定位程序崩溃的位置。
   • 同时，可以查看系统日志（如/var/log/messages或dmesg输出）来获取更多关于程序崩溃的信息。

教程概述

对于具体的教程，可以参考以下资源：

1. ROS官方文档：ROS官方提供了详细的文档和教程，包括如何设置开发环境、编译和调试ROS程序等。
2. IDE官方文档：如Eclipse、CLion、VSCode等IDE的官方文档都提供了关于如何使用其调试功能的详细指南。
3. 在线教程和视频：可以在各大在线教育平台（如慕课网、网易云课堂等）上找到关于ROS和C++调试的在线教程和视频。

综上所述，对于调试ROS1的C++程序并快速定位报错位置，可以选择Eclipse、CLion、VSCode等IDE，并结合GDB等调试工具进行调试。同时，参考官方文档和在线教程可以更快地掌握调试技巧和方法。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 使用vscode调试如果程序报错会显示那一句程序报错吗？

[小伊]

使用VSCode调试时，如果程序报错，通常会显示报错的具体代码行。在VSCode中，报错信息主要可在“输出”和“问题”两大区域查看。这两个区域提供了关于程序错误的详细信息，有助于开发者快速定位和解决问题。

具体来说：

• 在“问题”区域中，VSCode会展示代码中的语法错误、拼写错误以及其他潜在问题。这部分的错误信息是实时更新的，非常适合追踪代码中即时出现的问题。点击某个错误，编辑器将自动跳转到出错的代码行，极大地简化了错误修正过程。
• “输出”面板则提供了更加全面的背景信息。这里不仅包含了错误信息，还汇总了来自VSCode各种扩展和工具的输出内容。

此外，开发者还可以通过VSCode的调试功能来查看报错信息。启用调试会话后，调试控制台将显示程序执行过程中的错误信息，这对于深入理解问题原因非常有帮助。如果程序在运行时出现错误，相关的错误输出也可能通过VSCode的“终端”面板显示出来。

因此，在使用VSCode进行调试时，如果程序报错，开发者可以很方便地找到报错的具体代码行，并根据提供的错误信息进行相应的修正。

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以上为生成回答，仅供参考～

[ganyuanzhen]

@2215324833 用CMake插件。加载CMake工程后可以直接调试、断点等。他会自己为你配置好GDB.

需要小小修改一下vscode的快捷方式http://wiki.ros.org/IDEs#PyCharm_.28community_edition.29