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    Gazebo与RViz联合仿真时odom消失

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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @924453613
      最后由 编辑

      @924453613
      需要补充一些内容

      • 补充一下rqt_tf_tree的截图
      • 补充一下gazebo版本系统版本和ros版本
      • 补充config/diff_controller.yaml文件内容

      同时做如下的尝试:

      • 从odom_rviz.launch删除arbotix节点后运行

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 9
        924453613
        最后由 编辑

        @小鱼
        rqt_tf_tree
        1e0c4984-ca45-444b-833e-16f44c9069b3-图片.png

        ubuntu18.04-melodic-gazebo11
        78ade14f-5a98-41ca-bd76-316985a0b9d3-图片.png

        config/diff_controller.yaml

        # 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器,比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
        # 因此,根 name 是 controller
        controllers: {
           # 单控制器设置
           base_controller: {
                  #类型: 差速控制器
               type: diff_controller,
               #参考坐标
               base_frame_id: base_footprint, 
               #两个轮子之间的间距
               base_width: 0.277,
               #控制频率
               ticks_meter: 2000, 
               #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度
               Kp: 12, 
               Kd: 12, 
               Ki: 0, 
               Ko: 50, 
               #加速限制
               accel_limit: 1.0 
            }
        }
        
        

        删除arbotix结果
        83430e43-1a52-4ccc-b5cc-7aac581c3b72-图片.png

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        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @924453613
          最后由 编辑

          @924453613 看一下rqt_grapher,有几个joint_states的发布者。

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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          • 9
            924453613 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 只有一个
            00a1b395-d203-4bff-a528-aa63fc73557a-图片.png

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @924453613
              最后由 编辑

              @924453613 这个rqt_graph看起来非常不对劲。因为两轮差速这边也会发布机器人的joint_states,所以不需要再启动joint_state_publisher。

              修改odom_rviz.py

              <launch>
                  <param
                  name="robot_description"
                  textfile="$(find irobot)/urdf/irobot.urdf" />
                <node
                  name="rviz"
                  pkg="rviz"
                  type="rviz"
                  args="-d $(find irobot)/config/irobot.rviz" />
                <node
                  name="robot_state_publisher"
                  pkg="robot_state_publisher"
                  type="robot_state_publisher" />
                <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
                  <rosparam file="$(find irobot)/config/diff_controller.yaml" command="load" />
                  <param name="sim" value="true" />
                </node>
              </launch>
              

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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              • 9
                924453613 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 有rqt_graph了 RViz中tf还是断开的
                8bbac2b3-e02d-4d7a-9be9-3000decff09b-图片.png

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @924453613
                  最后由 编辑

                  @924453613 你看这里,一个话题有两个发布者,robot_state_publisher都不知道听谁的,所以导致TF错误,按照我上一条回复把joint_state_publisher干掉试试。

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                  • 9
                    924453613 @小鱼
                    最后由 924453613 编辑

                    @小鱼
                    干掉之后是这样的 RViz中tf还是断开的
                    e857fe89-24e4-407a-b58c-d15300f80029-图片.png

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @924453613
                      最后由 编辑

                      @924453613 现在还是有两个发布者在发布joint_states,只需要一个gazebo即可,请按照之前帖子里的提示删掉arbotix控制器程序。

                      另外需要注意的是,arbotix的功能和urdf中配置的differential_drive_controller功能是相同(从两者的配置可以看出,都有轮子名称,轮子间距等配置),但differential_drive_controller才是用于gazebo仿真使用的。

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                      • 9
                        924453613 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 感谢鱼总这么晚还在解答我的问题 我删除arbotix后 我重新查看tf树发现以下问题
                        1.odom到base_link断开
                        2.tf树与最初发布帖子时不同
                        134c18e1-4b0f-444f-b50e-7eb83f18b6f8-图片.png 6a5ec88e-d9c5-4a38-845e-653cfe0cb7cb-图片.png
                        rqt_graph如下
                        0c36c124-3303-4ca1-8f9d-b07d81b02d22-图片.png

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @924453613
                          最后由 编辑

                          @924453613 首先恭喜你,离成功越来越近了,注意两轮差速模型的配置项robotBaseFrame,该项为其发布的joint_states参考的frame名称。

                              <plugin filename="libgazebo_ros_diff_drive.so" name="differential_drive_controller">
                                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
                              </plugin>
                          

                          尝试进一步修改:

                          1. 将 <robotBaseFrame>的base_footprint->base_link,这样gazebo发布数据时应该会将base_link->left/right_joint
                          2. 尝试删除静态发布footprint->base_link,因为在我看来,它也是多余的,两者之间的关系在URDF中已经给出。
                            <node
                              name="tf_footprint_base"
                              pkg="tf"    
                              type="static_transform_publisher"
                              args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />
                          

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            924453613 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 感谢鱼总,目前tf树仍有问题,夜已深鱼总早点休息,明早我会继续尝试,非常感谢。
                            38ce58a1-cd0f-4612-9bd8-4ece42e04c6c-图片.png

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @924453613
                              最后由 编辑

                              @924453613 ok,目前看到对应的tf还是没有链接起来,需要注意的地方就是上文中提到的,可以多次修改尝试,祝早日成功,早点休息。

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                924453613 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 非常感谢鱼总的解答目前已经解决,问题大概率是出现在odom_rviz.launch中重复出现了/arbotix,导致tf树出错了,谢谢👍
                                f6cf5071-6fe9-4246-b209-2d915ce5dbce-图片.png

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @924453613
                                  最后由 编辑

                                  @924453613 很高兴能够看到该问题被解决掉,如果方便可以贴一下解决后的代码在本帖子中,方便其他小伙伴在遇到相同问题提供帮助。

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                    924453613
                                    最后由 编辑

                                    解决后代码:
                                    irobot.urdf

                                    <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
                                    <robot
                                      name="irobot">
                                      <link
                                        name="base_link">
                                        <inertial>
                                          <origin
                                            xyz="0.035298 6.2375E-05 0.0016857"
                                            rpy="0 0 0" />
                                          <mass
                                            value="5" />
                                          <inertia
                                            ixx="0.038"
                                            ixy="0"
                                            ixz="0"
                                            iyy="0.026"
                                            iyz="0"
                                            izz="0.06" />
                                        </inertial>
                                        <visual>
                                          <origin
                                            xyz="0 0 0"
                                            rpy="0 0 0" />
                                          <geometry>
                                            <mesh
                                              filename="package://irobot/meshes/base_link.STL" />
                                          </geometry>
                                          <material
                                            name="">
                                            <color
                                              rgba="0 0 0 1" />
                                          </material>
                                        </visual>
                                        <collision>
                                          <origin
                                            xyz="0 0 0"
                                            rpy="0 0 0" />
                                          <geometry>
                                            <mesh
                                              filename="package://irobot/meshes/base_link.STL" />
                                          </geometry>
                                        </collision>
                                      </link>
                                      <link
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                                        <material>Gazebo/White</material>
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                                          <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                                        </joint>
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                                          <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                                          <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
                                        </actuator>
                                      </transmission>
                                      <transmission name="right_wheel2base_link_trans">
                                        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
                                        <joint name="right_wheel2base_link">
                                          <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                                        </joint>
                                        <actuator name="right_wheel2base_link_motor">
                                          <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                                          <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
                                        </actuator>
                                      </transmission>
                                      <gazebo>
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                                    odom_gazebo.launch

                                    <launch>
                                      <include
                                        file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
                                      <node
                                        name="spawn_model"
                                        pkg="gazebo_ros"
                                        type="spawn_model"
                                        args="-file $(find irobot)/urdf/irobot.urdf -urdf -model irobot"
                                        output="screen" />
                                      <node
                                        name="fake_joint_calibration"
                                        pkg="rostopic"
                                        type="rostopic"
                                        args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
                                    </launch>
                                    

                                    odom_rviz.launch

                                    <launch>
                                      <param
                                        name="robot_description"
                                        textfile="$(find irobot)/urdf/irobot.urdf" />
                                      <node
                                        name="joint_state_publisher_gui"
                                        pkg="joint_state_publisher_gui"
                                        type="joint_state_publisher_gui" />
                                      <node
                                        name="robot_state_publisher"
                                        pkg="robot_state_publisher"
                                        type="robot_state_publisher" />
                                      <node
                                        name="rviz"
                                        pkg="rviz"
                                        type="rviz"
                                        args="-d $(find irobot)/config/irobot.rviz" />
                                    </launch>
                                    
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