【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟

[小鱼]

以下是使用Windows子系统WSL安装ROS2并运行小海龟的详细教程：

第一步：安装WSL（根据官方教程Maybe可以跳过）

官方教程：https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install

1. 启用WSL功能

• 打开“控制面板”，选择“程序”>“程序和功能”>“启用或关闭Windows功能”，勾选“适用于Linux的Windows子系统”和“虚拟机平台”，然后点击“确定”并重启计算机。
• 或者在PowerShell中运行以下命令：

  dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
  dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
  

  然后重启计算机。

2.安装Ubuntu22.04

命令行安装

打开PowerShell，运行以下命令：

wsl --install
wsl --set-default-version 2
wsl --install -d Ubuntu-22.04

应用商店安装

在Microsoft Store中搜索并安装Ubuntu22.04。

第二步：安装ROS2

直接一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

第三步：运行小海龟

1. 启动小海龟节点
   • 在一个终端中运行以下命令启动小海龟节点：

     ros2 run turtlesim turtlesim_node
     

     这时会弹出一个小海龟的图形界面。
2. 启动键盘控制
   • 在另一个终端中运行以下命令启动键盘控制节点：

     ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
     

     使用键盘的上下左右键可以控制小海龟的移动。

若无法可视化可以安装xserver：https://blog.csdn.net/qq_51908382/article/details/140607102

[李万宝]

@小鱼 为什么我的小乌龟不能控制运动啊，如图