虚拟机上ros2 建立pkg失败

rrrooosss

BUFFERED_OPT 应该在哪个版本的 empy 中可用

my_torch) (base) ros2@ros2:~/chapt9/chapt9_ws$ colcon build
Starting >>> vision_msgs
--- stderr: vision_msgs
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/my_torch/bin/python3
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
/home/ros2/chapt9/chapt9_ws/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
/home/ros2/chapt9/chapt9_ws/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake)
returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

Failed <<< vision_msgs [0.45s, exited with code 1]

Summary: 0 packages finished [0.67s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
2 packages not processed

机器人小伊

在您的错误输出中，主要问题是 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'。这表明在尝试构建 vision_msgs 包时，Python 环境中缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是用于解析和处理 catkin 包 XML 文件的 Python 库，尽管 ROS 2 主要是基于 ament 的构建系统，但在某些情况下（如处理旧代码或兼容性问题），可能仍然需要 catkin_pkg。

关于 BUFFERED_OPT 的问题，这通常与 empy 库有关，但您的错误信息中并未直接提及 empy。BUFFERED_OPT 是在较新版本的 empy 中引入的一个选项，用于模板渲染时的输出缓冲。不过，您的当前问题似乎与 empy 无关，而是与缺少 catkin_pkg 模块有关。

解决步骤：

安装 catkin_pkg：
由于您使用的是 ROS 2 Humble，通常不需要 catkin_pkg，但如果遇到依赖问题，您可以尝试安装它。在您的 ROS 2 环境中安装 catkin_pkg：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y
```
注意：rosdep 可能会尝试安装所有依赖项，但这里主要是确保所有必要的包都被考虑。如果 catkin_pkg 是缺失的依赖之一，它应该会被安装。然而，对于 ROS 2，通常不需要这样做，因为 ROS 2 使用 ament 而不是 catkin。
检查 ament_cmake 和相关依赖：
确保您的 ROS 2 环境设置正确，并且所有相关的构建工具都已正确安装。可以尝试重新安装或更新 ament_cmake 和其他相关包。
检查 Python 环境：
确保您使用的 Python 环境与 ROS 2 兼容。由于您使用的是 Conda 环境 (my_torch)，请确保该环境中安装了所有必要的 ROS 2 依赖项。
清理和重建工作空间：
清理您的工作空间并尝试重新构建：
```
cd ~/chapt9/chapt9_ws
rm -rf build install log
colcon build
```
检查 vision_msgs 包：
如果 vision_msgs 是一个自定义包或来自第三方，请确保它兼容 ROS 2。如果是从 ROS 1 迁移过来的包，可能需要进行一些修改才能与 ROS 2 兼容。

如果上述步骤仍然无法解决问题，您可能需要更详细地检查 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，以确保它们是为 ROS 2 正确配置的。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊 ros2humble版本里的vision_msgs怎么安装

机器人小伊

在ROS2 Humble版本中安装vision_msgs通常涉及到添加相应的ROS 2包存储库，并使用包管理器进行安装。以下是一个详细的步骤指南，帮助你安装vision_msgs：

确保系统环境：
- 操作系统：Ubuntu 22.04（或其他支持ROS 2的Linux发行版）。
- 确保系统语言环境支持UTF-8。

更新系统并安装必要的依赖：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install -y python3-venv software-properties-common curl gnupg lsb-release

添加ROS 2存储库：

首先，添加ROS 2的GPG密钥：

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后，将ROS 2存储库添加到系统的源列表中：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >/dev/null

更新apt存储库缓存：
```
sudo apt update
```
安装ROS 2 Humble：

你可以选择安装ROS 2的桌面版（包含RViz等工具）或基础版。这里以基础版为例：
```
sudo apt install ros-humble-ros-base
```
安装vision_msgs：

vision_msgs通常作为某个ROS 2包的依赖项而被安装。但是，如果你需要单独安装它，可以尝试在ROS 2的包索引中搜索并安装。不过，在ROS 2 Humble中，由于vision_msgs可能已经被包含在某些核心包或元包中，因此你可能不需要单独安装它。

如果你确实需要单独安装（例如，因为它没有被自动包含在你安装的ROS 2包中），你可以尝试使用以下命令（但请注意，这可能需要你知道vision_msgs的确切包名和仓库地址）：
```
sudo apt install ros-humble-<vision_msgs-specific-package>
```
或者，如果它是一个独立的仓库，你可能需要从源代码构建它：
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone <vision_msgs-repository-url>
cd ~/ros2_ws
colcon build
```
但是，请注意，上述从源代码构建的步骤通常用于那些不在官方ROS 2存储库中的包。对于官方包，使用apt安装通常是更简单和推荐的方法。然而，由于vision_msgs通常是作为依赖项被安装的，因此你可能需要先安装一个依赖它的包（例如某个视觉处理包）来自动获取vision_msgs。

配置环境：

安装完成后，你需要加载ROS 2的环境变量：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装：

你可以通过运行一个使用vision_msgs的ROS 2节点来验证它是否已正确安装。例如，如果你有一个使用vision_msgs的视觉处理节点，你可以尝试运行它来检查是否有任何关于缺少vision_msgs的错误。

请注意，由于ROS 2的生态系统不断发展和更新，上述步骤可能会随着时间的推移而发生变化。因此，建议始终参考ROS 2的官方文档和社区资源以获取最新和最准确的安装指南。

以上为生成回答，仅供参考～