【FishBot四驱V2】9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot并查看ODOM

小鱼

9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot并查看ODOM

你好，我是小鱼，上一节我们完成了对FishBot主控板的配置，并成功接入了ROS2，本节我们尝试使用RVIZ2查看可视化里程计。

一、启动FishBot

第一步还是启动FishBot的电源，接着打开终端，运行McroRos服务

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

如因为网络问题无法启动可以尝试国内指令：

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v6

等待FishBot自动接入，如果长时未接入，可以手动点击RST重启，如还未接入，请回到上一节配置助手处重新配置。

接入标志为，看到如下信息

二、测试键盘控制

打开终端，输入

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

接着按x按键调节下线速度，降低到0.1左右，防止一下子太快飞出去。

接着尝试点击j按钮，机器人将逆时针转动,点击k或者空格，机器人将停在原地。

根据键盘提示，你可以尝试前进后退，左转右转等命令。

三、里程计信息

我们的小车是带编码器的，可以实时输出里程计数据，使用指令

ros2 topic echo /odom --field pose.pose

就可以看到实时的机器人位置信息。

四、使用rviz2可视化里程计数据

打开终端输入rviz2，即可打开rviz2界面，接着完成下面四步。

修改fixedframe为odom
点击ADD
切换到By Topic，选择odom
点击OK按钮

接着我们需要修改下odom的订阅模式，展开odom话题，将Reliable修改为Best Effort。修改成功后右边将出现里程计箭头。

此时控制小车移动，你将在rviz2中实时看到小车的轨迹，这个就是里程计。

五、使用rviz查看IMU

安装插件

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rviz-imu-plugin

五、总结

上面这个轨迹就是所谓的里程计，是通过小车的运动学模型和轮子编码器计算出来的，不过它并不是十分的准确，而且无法感知深度信息，所以我们还需要雷达来进行深度的扫描，以此完成避障操作。

下一节我们开始对雷达进行配置，接着完成手持雷达建图。