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    【FishBot四驱V2】9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot并查看ODOM

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot四驱机器人V2
    fishbot 四驱 v2 数据可视化 noreplay
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬
      最后由 编辑

      9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot并查看ODOM

      你好,我是小鱼,上一节我们完成了对FishBot主控板的配置,并成功接入了ROS2,本节我们尝试使用RVIZ2查看可视化里程计。

      一、启动FishBot

      第一步还是启动FishBot的电源,接着打开终端,运行McroRos服务

      sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      

      如因为网络问题无法启动可以尝试国内指令:

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v6
      

      等待FishBot自动接入,如果长时未接入,可以手动点击RST重启,如还未接入,请回到上一节配置助手处重新配置。

      接入标志为,看到如下信息

      74f46c25-5ad2-404f-a011-4a94aefac74d-image.png

      二、 测试键盘控制

      打开终端,输入

      ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
      

      14c9f87f-9422-47ab-9783-282648a4b214-image.png

      接着按x按键调节下线速度,降低到0.1左右,防止一下子太快飞出去。

      接着尝试点击j按钮,机器人将逆时针转动,点击k或者空格,机器人将停在原地。

      根据键盘提示,你可以尝试前进后退,左转右转等命令。

      be76cc1c-b4b6-4aae-88da-d8d695c2da5f-image.png

      三、里程计信息

      我们的小车是带编码器的,可以实时输出里程计数据,使用指令

      ros2 topic echo /odom --field pose.pose
      

      就可以看到实时的机器人位置信息。

      924275bf-45e9-4b21-a4b9-62ac929b1ee8-image.png

      四、使用rviz2可视化里程计数据

      打开终端输入rviz2,即可打开rviz2界面,接着完成下面四步。

      1. 修改fixedframe为odom
      2. 点击ADD
      3. 切换到By Topic,选择odom
      4. 点击OK按钮

      9ae779e1-56c7-429d-a434-6b0d02e15907-image.png

      接着我们需要修改下odom的订阅模式,展开odom话题,将Reliable修改为Best Effort。修改成功后右边将出现里程计箭头。

      7d026e0f-2aee-41cd-94a4-38d9fcf9a228-image.png

      此时控制小车移动,你将在rviz2中实时看到小车的轨迹,这个就是里程计。

      ec2cf271-7057-4be7-97f9-a4b9d3e78e7b-image.png

      五、使用rviz查看IMU

      安装插件

      sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rviz-imu-plugin
      

      五、总结

      上面这个轨迹就是所谓的里程计,是通过小车的运动学模型和轮子编码器计算出来的,不过它并不是十分的准确,而且无法感知深度信息,所以我们还需要雷达来进行深度的扫描,以此完成避障操作。

      下一节我们开始对雷达进行配置,接着完成手持雷达建图。

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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