《动手学Moveit2》2.Moveit2介绍

[小鱼]

2.Moveit2介绍

MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台，其集成了运动规划，操作，3D感知，运动学，控制和导航方面的最新技术与一体。

架构介绍

接着我们来简单看下Moveit2的框架如图2-1所示

简单的可以将图2-1拆分为以下几个部分：

graph LR
环境信息--地图等-->B
A[控制接口]--指令-->B[规划流水线]
B--运动轨迹-->D[轨迹执行管理器]
D-->机械臂

其中规划流水线，通过调用规划接口产生轨迹，之后进行碰撞检测，若不通过则继续规划，直到产生一条无碰撞的轨迹。

规划接口

Moveit2提供三个默认的规划流水线的实现。

• 基于开源运动规划库的规划器OMPL
• 基于搜索的规划器SBPL
• 基于梯度轨迹优化的协变哈密顿量优化规划器CHOMP

碰撞检测

Moveit2提供了两种实现

• 基于FCL库实现的碰撞检测。
• 源码中没看到PCD,只看到了Bullet碰撞检测，这个图值得怀疑，就无展开了，怕大家误会。