新买的二驱小车， 通过micro ros agent连接电脑后，ros2 node list没有对于node

[realez]

在之前virtualbox的ubuntu虚拟机中，测试雷达可以，但是这个虚拟机很卡，做了很多调整还是不行
建图质量不好，数据丢的很多

[小鱼]

@realez 雷达的测试程序，有没有可执行程序而不是docker 这个看视频教程或者数据9.5有介绍方法

wsl估计是网络穿透问题，我之前没有测试通过过

[484232542]

@realez 您好，想请教一下，我在用wsl的时候也出现了类似的问题，通过docker启动micro ros agent可以收到小车消息，终端也一直在打印，但是ros2 node list看不到小车节点，请问您知道解决方法吗？感谢！

[小鱼]

@484232542 系统信息，用户信息 报一下

[484232542]

@小鱼 wsl2+ubuntu22.04，ros2 humble，电脑和小车接同一个路由器，2.4G频段。电脑ip192.168.31.128（防火墙已关，用同一个局域网的其他电脑可以ping通我的电脑），小车ip 192.168.31.145。电脑可以ping通小车，在docker中也收到了小车消息并在终端打印，但小车显示屏上显示wifi: ping timeout。

[484232542]

@484232542 我在ubuntu22.04里写了个发udp消息的python脚本，并在同一个局域网的另一台电脑上监听对应端口，也是可以正常收到我电脑的消息的。

[realez]

@484232542 我一般重启ros dameon就好了
pkill -f "ros2 _daemon"
ros2 daemon start
ros2 daemon status
ros2 node list --no-daemon #如果这条能打印node，应该就是daemon导致的服务发现问题

[484232542]

@realez 您好，非常感谢您的回复！我的操作过程是这样的：

1. ros2 daemon stop
   The daemon has been stopped
2. ros2 daemon status
   The daemon is not running
3. ros2 daemon start
   The daemon has been started
4. ros2 daemon status
   The daemon is running
5. ros2 node list --no-daemon
   仍然没有显示任何的node，可能不是这个类型的问题。

[484232542]

@484232542 另外，还发现了一个问题，docker容器启动后，终端打印的日志debug信息只有UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message和UDPv4AgentLinux.cpp | send_message

但根据视频教程“9.0.3. 主控板固件烧录与配置”，应该会要有下图红框所示的其他日志消息

[小鱼]

@484232542 感觉是 wsl2 问题，建议用虚拟机或者实体机试试