ROS2 humble接收回调函数延迟进入的问题

[wangmiao900618]

环境：ubuntu22.04 + humble
发布：启动时读取rosbag中的100条点云数据到内存中（只读取一次），通过按照4HZ频率发送；
订阅：订阅回调不处理数据，只打印两次进入回调的时间间隔（4HZ理论上间隔为250ms）
问题：遇到两次回调间隔概率性出现超过250ms，达到1s甚至2s；如下面日志图片

现象：从日志图片看，进入回调间隔2251ms后，后续马上0ms间隔处理完队列中对接的数据。

    void start_publishers() {
        for (auto& [name, topic] : topics_) {
          
            auto qos = rclcpp::QoS(
                        rclcpp::QoSInitialization(RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST, 40));
            qos.reliability(RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE);
            qos.durability(RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL);

            // 创建发布者
            if (topic.type == "pointcloud") {
                topic.publisher = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(name, qos);
            } else if (topic.type == "feedback_status") {
                topic.publisher = this->create_publisher<ros_sms_msgs::msg::FeedbackStatus>(name, qos);
            }

            // 计算发布周期（毫秒）
            auto period_ms = std::chrono::milliseconds((int)(1000.0 / topic.frequency));
            
            // 创建定时器，控制发布频率
            topic.timer = this->create_wall_timer(
                period_ms,
                [this, &topic]() {
                    publish_message(topic);
                }
            );
        }
    }

SubDifftime(const std::string & topic_name)
    {
      // 取topic最后3个字符作为节点名称的一部分
      std::string suffix = topic_name.substr(topic_name.length() - 3);
      std::string node_name = "sub_difftime_" + suffix;
      node_ = std::make_shared<rclcpp::Node>(node_name);

      auto qos = rclcpp::QoS(
        rclcpp::QoSInitialization(RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST, 40));
      qos.reliability(RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE);
      
      subscriber_ = node_->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(
        topic_name,
        qos,  // 使用自定义QoS配置
        std::bind(&SubDifftime::callback, this, std::placeholders::_1)
      );

      RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "Subscribing to topic: %s", topic_name.c_str());

#if 1
      rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor(rclcpp::ExecutorOptions(), 12);
      executor.add_node(node_);

      
      while (rclcpp::ok()) {
        executor.spin_once(std::chrono::milliseconds(10));  // 每次阻塞10ms，检查是否有新消息
        // 或直接 executor.spin(); （完全阻塞，直到节点退出）
      }
      executor.remove_node(node_);
#else
      rclcpp::spin(node_);
#endif
    };

[小鱼]

@wangmiao900618 什么中间件

[小鱼]

@wangmiao900618 单个数据多大

[wangmiao900618]

@小鱼 你好!
中间件：默认的 fastdds (如图)
数据大小：898560Byte，大概877.5KB，点云数据。

[wangmiao900618]

@小鱼 你好，

我做了新的尝试，将FastDDS改成强制UDP通信，用wireshark抓包，也有同样现象。

从抓到包的日志看**，ROS2发送的数据存在延迟发出**，wireshark接收到的包就存在延时，延时之后收到连续的几包。

详细日志如下：
1） 日志中在10-22 14:39:02.549559时间出现问题
[INFO] [1761115142.558019205] [subscriber_thread_node_9303776749428128748]: [10-22 14:39:02.549559][TID-140593497855552]!!!sub1 sub_callback_time: 509ms, Size=898560

2）wireshark抓包发现，在2025-10-22 06:39:02.557394522 连续收到2个包；（小时为06,是wireshark显示异常，分钟和秒是对应上的）
2025-10-22 06:39:02.571319420收到的是另一个主题sub6的数据

3）为了证实确实少发了，通过wireshark查看上一个250ms的时间点2025-10-22 06:39:02.323376345
只有一次数据发送

4）再通过wireshark查看上上个250ms的时间点2025-10-22 06:39:02.046650514 和 2025-10-22 06:39:02.058843368 ，在12ms收到了2帧数据(sub1和sub6)