机械臂rviz+gazebo联合仿真报错

[小鱼]

@今天吃几顿 参考这个 - https://answers.ros.org/question/312123/goal_tolerance_violated-gazebomoveit/

修改stopped_velocity_tolerance参数值为0

arm_controller:
  type: velocity_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
     - shoulder_pan_joint
     - shoulder_lift_joint
     - elbow_joint
     - wrist_1_joint
     - wrist_2_joint
     - wrist_3_joint
  constraints:
      goal_time: 0.6
      # vel_tolerance is 0 for due to the movegroup/follow_joint_trajectory/goal tolerance is empty
      stopped_velocity_tolerance: 0
      shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
  gains:
      shoulder_pan_joint: {p: 100, d: 1, i: 1, i_clamp: 1}
      shoulder_lift_joint: {p: 100, d: 1, i: 1, i_clamp: 1}
      elbow_joint: {p: 100, d: 1, i: 1, i_clamp: 1}
      wrist_1_joint: {p: 100, d: 1, i: 1, i_clamp: 1}
      wrist_2_joint: {p: 100, d: 1, i: 1, i_clamp: 1}
      wrist_3_joint: {p: 100, d: 1, i: 1, i_clamp: 1}
  stop_trajectory_duration: 0.5
  state_publish_rate:  25
  action_monitor_rate: 10```

[今天吃几顿]

@小鱼 网上的都看过，我没有这个文件参数啊…

[今天吃几顿]

@小鱼 明天我再试试吧

[小鱼]

@今天吃几顿 如果是gazebo仿真，应该都是有的，ros_control的配置

[今天吃几顿]

@小鱼 行，明天我加上试试

[今天吃几顿]

@小鱼 # Simulation settings for using moveit_sim_controllers
moveit_sim_hw_interface:
joint_model_group: arm
joint_model_group_pose: home

Settings for ros_control_boilerplate control loop

generic_hw_control_loop:
loop_hz: 300
cycle_time_error_threshold: 0.01

Settings for ros_control hardware interface

hardware_interface:
joints:
- joint1
- joint2
- joint3
- joint4
- joint5
- joint6
- joint7
sim_control_mode: 1 # 0: position, 1: velocity

Publish all joint states

Creates the /joint_states topic necessary in ROS

joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
publish_rate: 50
controller_list:

• name: arm_position_controller
  action_ns: follow_joint_trajectory
  type: FollowJointTrajectory
  default: true
  joints:
  • joint1
  • joint2
  • joint3
  • joint4
  • joint5
  • joint6
  • joint7
    arm_position_controller:
    type: position_controllers/JointTrajectoryController
    joints:
  • joint1
  • joint2
  • joint3
  • joint4
  • joint5
  • joint6
  • joint7
    /gazebo_ros_control:
    pid_gains:
    joint1:
    p: 1
    i: 1
    d: 1
    joint2:
    p: 100
    i: 0.1
    d: 10
    joint3:
    p: 100
    i: 0.1
    d: 10
    joint4:
    p: 100
    i: 0.1
    d: 10
    joint5:
    p: 100
    i: 0.1
    d: 10
    joint6:
    p: 1
    i: 1
    d: 1
    joint7:
    p: 1
    i: 1
    d: 1
    我没有那个参数呀，我要在上面添加一个吗

[小鱼]

@今天吃几顿 是的，你看上面答案就是添加参数

[今天吃几顿]

@小鱼 他报错了
[ERROR] [1659419912.885568104, 0.376000000]: Could not find joint 'joint1' in 'hardware_interface::VelocityJointInterface'.
[ERROR] [1659419912.885657559, 0.376000000]: Failed to initialize the controller
[ERROR] [1659419912.885677144, 0.376000000]: Initializing controller 'arm_velocity_controller' failed

[今天吃几顿]

@小鱼 我想知道PositionJointInterface和VelocityJointInterface有什么区别呀 我加入VelocityJointInterface的时候PositionJointInterface就不好使了，是只能用一种控制方式吗

[小鱼]

@今天吃几顿 你应该没搞清楚控制器和gazebo的关系，你要看gazebo仿真时给关节定义的控制器是什么，不能随便改类型。

[今天吃几顿]

@小鱼 我感觉就是ros controller文件配置错了，我应该怎么检查它错在哪里

[小鱼]

@今天吃几顿 接口类型和gazebo里的要保持一直，具体你可以参考下ur机械臂的仿真配置。

[今天吃几顿]

@小鱼 搞定了 是pid参数没有调试好

[小鱼]

@今天吃几顿 ok

[今天吃几顿]

@小鱼 小鱼，我现在想学一些机器人算法的知识，机械臂的控制算法之类的，除了读ros官方的函数文档，还有什么相关的推荐书籍嘛

[小鱼]

@今天吃几顿 给你推荐两本

• 机器人学导论
• 现代机器人学

[今天吃几顿]

@小鱼 这两本我都学过一点点，我有个疑问，就是书上的相关算法，我应该怎么在ros中实现，应用相关函数吗，我不太明白我怎么把学到的知识应用到机器人上

[小鱼]

@今天吃几顿 moveit源码里其实都有对应实现，对照着看

[今天吃几顿]

@小鱼 这个源码是官方文档的源码嘛

[小鱼]

@今天吃几顿 就是moveit源码