jupyter新建python3文件终端报错，导入rclpy报错

新手而已

报错代码如下

新手而已

[IPKernelApp] ERROR | No such comm target registered: jupyter.widget.control
[IPKernelApp] WARNING | No such comm: 0b0937b6-197d-4bb2-b693-66346bfd229e

ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy._rclpy_pybind11'
The C extension '/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/_rclpy_pybind11.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so' isn't present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/humble/Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-without-library-present-on-the-system' for possible solutions

求大佬帮忙看下问题出在哪里，都是按照教程一步步来的

小鱼

@一只活跃的新手尝试在启动jupyter的终端输入,python
接着输入下面的语句试试

import  rclpy

如果还不行,试试终极解决方案,导出路径后再启动jupyter

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/basic/5.Python依赖查找流程

5.Python依赖查找流程(文章来源动手学ROS2)

python的打包和引入依赖的方式相比C++要容易太多。本节小鱼带你来通过几个实例学习下Python的路径查找机制。

1.编写ROS2的Python节点

在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建second_ros2_node.py，输入下面的内容

# 导入rclpy库，如果Vscode显示红色的波浪线也没关系
# 我们只是把VsCode当记事本而已，谁会在意记事本对代码的看法呢，不是吗？
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 调用rclcpp的初始化函数
rclpy.init() 
# 调用rclcpp的循环运行我们创建的second_node节点
rclpy.spin(Node("second_node"))

2.运行Python节点

打开终端，输入指令

ls
python3 second_ros2_node.py

打开新的终端，输入

ros2 node list

完美，四行代码写了个ROS2的Python节点。

那么问题来了，我们import rclpy，rclpy到底在哪里？python是如何找到的？

3.Python包查找流程

Python3运行import rclpy时候如何找到它的呢？答案是通过环境变量PYTHONPATH

Ctrl+C打断节点运行，接着输入下面指令

echo $PYTHONPATH

结果

/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages

你会发现里面有关于humble的python路径，在上面两个目录下找一下rclpy，看看能不能找到rclpy

查找第一个路径

ls -l /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages | grep rclpy

没找到，第二个

ls -l /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/ | grep rclpy

找到了

drwxr-xr-x 1 root root 4096 Jun  3 04:45 rclpy
drwxr-xr-x 2 root root 4096 May 23 22:23 rclpy-3.3.4-py3.10.egg-info

4.unset实验

使用unset指令可以将环境变量删除掉，尝试删除掉PYTHONPATH之后再运行代码，看看是否还可以导入rclpy。

unset
python3 second_ros2_node.py

提示如下

root@490925f19143:~/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic# python3 second_ros2_node.py 
Traceback (most recent call last):
  File "/root/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic/second_ros2_node.py", line 3, in <module>
    import rclpy
ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'

请你记住这个报错信息ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'，这也是你未来学习过程中可能会经常会遇到的。

下次遇到时，你会想起小鱼这篇文章，然后对它轻蔑的一笑，接着找到这个库所在的目录，把它加到环境里。

5.总结

本节小鱼带你学习了Python编写ROS2节点的方式，并带你认识了一个常见的错误ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'。

新手而已

@小鱼鱼哥，在终端输入python，然后import会报错

ModuleNotFoundError: No module named ‘rclpy._rclpy_pybind11’

小鱼

@一只活跃的新手不好意思,我貌似忽略了什么,请告诉我你的系统版本,ROS2版本,以及你看的教程,我猜因为教程是foxy版本造成的版本差异.
如果你是在学习动手学机器人学,我推荐的解决方案是卸载conda,接着直接在vscode里安装jupyter插件,就可以愉快的在vscode里继续学习了.

新手而已

@小鱼用的动手学ros2教程https://fishros.com/d2lros2/#/，ros2，python版本是跟着教程一键安装的
这个教程前面都是用的vscode，是不是后面的内容还是foxy版本的没更新呀

小鱼

@一只活跃的新手这是我的错，你输入python --version检查下你的miniconda中python的版本，如果没猜错应该不是3.10，ros2用的版本是3.10的python，两者有一些差异。

如果可以证实，你可以通过下面这句话关闭miniconda

conda config --set auto_activate_base false

小鱼

@一只活跃的新手机器人学部分用了foxy部分的教程,个别操作没有更新.

新手而已

@小鱼 ok，多谢鱼哥啦，我去装插件试一试

Sue

@小鱼鱼哥你好，我也是跟着动手学机器人学的，我也是遇到了无法import rclpy的问题，但我自己创建了一个conda python3.10的虚拟环境，但是也不行，您觉得还能用啥操作修复一下吗，还是说像您建议那样在vscode上学？

Sue

此回复已被删除！

Sue

@小鱼这是我的报错

ImportError: /home/sue/miniconda3/envs/sjr/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so)
The C extension '/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/{distro}/Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-even-with-library-present-on-the-system' for possible solutions

小鱼

@Sue 建议vscode

旺仔牛奶巧克力味

这是我的报错

小鱼

@3519928558

@小鱼在 jupyter新建python3文件终端报错，导入rclpy报错中说：

不好意思,我貌似忽略了什么,请告诉我你的系统版本,ROS2版本,以及你看的教程,我猜因为教程是foxy版本造成的版本差异.
如果你是在学习动手学机器人学,我推荐的解决方案是卸载conda,接着直接在vscode里安装jupyter插件,就可以愉快的在vscode里继续学习了.

是我不配→_→

@小鱼您好，我和上面33519928558那位博主的报错问题一模一样，
ubuntu版本：Ubuntu 22.04.1 LTS
ROS2版本：humble
学习的网站：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/
请问鱼哥，我也是卸载miniconda，在vscode里面安装jupyter插件么？

小鱼

@2424102004 对的

是我不配→_→

@小鱼好的，感谢鱼哥

David

import rclpy的时候出现 "libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found"

可以在base环境中试一下 conda install -c conda-forge gcc=12.1.0

亲测有效

2863497705

@554553422 确实，刚问了bing也这么回复的