ros2 foxy moveit2，在rviz中加载模型变黑，gazebo显示正常，且能正常使用

mu

rviz

gazebo

mu

@小鱼确实是颜色标签的问题。。。我在移植的时候忘记把描述颜色的xacro文件移植过来了。。感谢

小鱼

@mu 贴一下urdf,估计是urdf中颜色配置问题

mu

@小鱼应该不是urdf的问题，gazebo和rviz中加载的robot_description用的都是同一个urdf

小鱼

@mu 如果我没记错，gazebo和rviz用的颜色描述是不同标签。

mu

@小鱼这是关节一的urdf

 <link
    name="elfin_link1">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.021815 -1.1609E-05 0.095394"
        rpy="0 0 0" />
      <mass value="${2.576772*density}"/>
      <inertia
      ixx="${0.01298966*density}" ixy="${0.00287966*density}" ixz="${-0.000001*density}"
      iyy="${0.00721115*density}" iyz="${-0.00000052*density}"
      izz="${0.01532713*density}"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="file://$(find elfin_description)/meshes/elfin5/elfin_link1.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="metal"/>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="file://$(find elfin_description)/meshes/elfin5/elfin_link1.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="elfin_joint1"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 0.0735"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="elfin_base" />
    <child
      link="elfin_link1" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="200"
      velocity="1.57" />
  </joint>

小鱼

@mu 在 ros2 foxy moveit2，在rviz中加载模型变黑，gazebo显示正常，且能正常使用中说：

<material
name="metal"/>

这里的metal是如何定义的

mu

@小鱼确实是颜色标签的问题。。。我在移植的时候忘记把描述颜色的xacro文件移植过来了。。感谢