轮毂电机机器人底盘foxy版代码跑通，把在foxy踩过的坑和经验分享

[毛哥成山轮胎机油保养]

硬件配置：联想x230笔记本作主控，普通平衡车轮毂电机，轮毂电机控制板，雷神M10激光雷达，另一台联想t470笔记本做远程控制。

为了远程控制机器人，刚刚入手的一台联想t470，两千多一点，16g内存 i5处理器 500固态硬盘，win10系统，为了测试一下虚拟机性能，这台笔记本按鱼总的课程安装的ubuntu 20.4虚拟机，当时计划如果太卡就在安装双系统，经测试，虚拟机运行非常稳定，和真正的ubuntu机子区别不大。

不得不说，鱼总的一键装机真的是太牛了，没有刷到鱼总前我第一次装ros装了半个多月，当时差点就放弃了，现在装ros几分钟搞定。感谢鱼总！！！！！！！！
人家说熟练装机需要50遍，我没有具体算过，不过我觉得2-30十次是有了，说这些只是为一些初学者打打气。
对于ros经常出现的莫名其妙的问题，我想做过的肯定身有体会，我觉得和自动安装依赖的这2个命令有关系。

rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --packages-up-to cartographer_ros

因为我们是在学习，肯定会下载很多人的代码，好多代码里面有重复的包，经过自动安装依赖把有用的东西多次覆盖了，导致系统故障，到最后只能重装系统。

雷达超出了车体，容易撞坏了，向里面移了一点

笔记本做主控有一个好处就是配置比树梅派高，实验完了还能利用，但是需要单独充电，不是太方便。

我从今年六月份就买了轮毂电机和轮毂电机控制板，为什么用了这么久才跑通代码呢，我的轮毂电机控制板没有odom话题，卖家给我提供的代码不是foxy版的，c++我又看不懂，为了看懂c++的代码我又学了2个多月c++，才把odom话题拼凑出来，感谢你碰到的每一个错误吧，因为这些错误会让你学会很多东西，如果你只是买一套现成的配件大概不超过一个星期就能跑通，但所基本上什么也学不会。代码一定要自己抄 ，只是看永远学不会，鱼总的代码有的我抄了好几遍才能看懂。

轮毂电机是大功率底盘最经济的选择，里面自带计数，节省很多成本，非常皮实，我用的这个控制板不知道是虚接还是程序有bug，在外面砖铺的颠簸路面有时会轮子不受控制，在平整的室内用的还是挺好用的，下一步要研究一行stm32，弄块皮实的控制板。
urdf模型 建图 导航用的鱼总讲课的代码，代码跑通了，但是还很不稳定，下一步升级ros2 用humble在弄细节

[毛哥成山轮胎机油保养]

@毛哥成山轮胎机油保养 远程登陆主机，修改代码，用vscode 安装ssh插件，远程连接好后就和操作本地的电脑一样，太好用了

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养 强，一步步的做出来了