Cartographer 我也试一把只用雷达建图

[毛哥成山轮胎机油保养]

Cartographer手持雷达SLAM建图


模仿鱼总的手持雷达建图，我的雷达在车上装着呢，不开模型，不开运动控制板，只开工控机和雷达，只运行雷达的驱动包，和建图程序。雷达框架base_laser,话题 /scan。代码参考网页
代码地址
其实运行不成功90%的原因是名字不一样造成的，比如雷达 有的是laser_link base_laser laser 文件的地址和名字，哪一个错了都是不行的，运行不动就仔细比对看看哪个名字不一样。

体会：手持雷达建图，只开启雷达，其他如车轮编码器 odom一类的东西都不开启 ，建图精度比开启机器人精度要高，地图漂移的不那么利害，难道车轮编码器发布的odom是起得负作用吗？是不是可以省掉车轮编码器呢？
rqt tf tree

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养 虽然纯雷达有可能会精度更高，但对快速旋转，长走廊等场景容易出现问题，最好是融合imu和里程计信息，后面我会更新这块的调优内容

[毛哥成山轮胎机油保养]

@小鱼 带里程计地图漂移太利害，转几圈地图就不能用了

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养 雷达和base_link直接的外参设置的对不对，这个也会有很大的影响

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 我拿小鱼的方法测试了只用雷达建图，运行后找不到

cartographer_occupancy_grid_node = Node(
        package='cartographer_ros',
        executable='cartographer_occupancy_grid_node',
        name='cartographer_occupancy_grid_node',
        output='screen',
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        arguments=['-resolution', resolution, '-publish_period_sec', publish_period_sec])

这个节点。我用的ros版本是foxy，但是我看了git上cartographer_ros仓库，确实没有找到cartographer_occupancy_grid_node这个节点。老哥是怎么运行的？

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry 在 Cartographer 我也试一把只用雷达建图 中说：

cartographe

这个文件在这里

你下载的代码包里面肯定是没有的

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 我找到问题了。ros2下的cartographer_ros包的ros2分支有这个包，我编译的是dashing版本。

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 想直接拿小鱼的包直接跑建图，看来有点问题

[毛哥成山轮胎机油保养]

@Lorry 他用的humble版本 我也是在humble测试的 ，不过手持雷达建图只是把机器人模型停掉，别的没有变化，和版本关系应该不大 ，导航的代码我是用atp安装的

用源码安装我觉得对初学者不友好，如果apt安装你找的那个包就在系统里面。

[Lorry]

@毛哥成山轮胎机油保养 这个包确实在foxy没有。我也是刚接触激光建图，想先跑跑案例，看来还要再找找