navigation2中的A*算法是在nav2_navfn_planner规划器中的propNavFnAstar函数中实现的吗 navigation1中A*算法在global _planner规划器中实现，而navigation2中却没有这个插件呢

[2318266723]

[小鱼]

@2318266723

首次提问请注意,比如你所看的nav2源码版本，ros2具体的版本信息等，代码的github源码地址

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@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[2318266723]

@小鱼 好的好的

[2318266723]

@小鱼 鱼总，我想问您一下，nav2包中自带的A算法是双向搜索的A算法还是传统的A*算法呀

[小鱼]

@2318266723 可以看Nav2中文网的文档，这是nav2支持的规划器，以及其具体实现方式

[2318266723]

@小鱼 这个我看过的，但我不太清楚NavFn Planner这个插件中的A算法是最原始的还是经过改进过的双向A搜索 源代码没看太懂 鱼总您知道吗

[1147656044]

我看过一轮navfn源码，感觉不是双向A*，是从goal点开始，计算到start点的potential值（代价值），看着是单向。有个算法讲解（文章是讲dijk的但是在源码里面，propdijk和propastar相比只是少了一个distance判断），看这个也许你能明白：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104645228