小白想请教一下关于GNSS/INS组合导航与激光雷达融合的一些问题
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想来向大佬讨教一些经验，想做GNSS/INS组合导航与激光雷达的融合导航系统，也看过相关的文献，但也是知识匮乏，不知道这方面有没有什么开源框架呢？或者有类似这样的框架然后在框架上进行改进么？还望各位大佬能够指点一下迷津，谢谢了
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@17320365882 卡尔曼滤波，robot_pose_ekf, http://wiki.ros.org/action/fullsearch/robot_pose_ekf
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@小鱼 十分感谢您的回答，您所提及的这个包可以直接将这三个传感器进行做融合么？
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@17320365882 直接用可能不太行,原理都是同一个,你可以再搜搜,基于EKF应该有支持GNSS的包
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@小鱼 好的，十分感谢您的耐心回答！因为我看有论文说可以做GNSS/INS组合导航，也是基于滤波的方式，我现在初步想的是GNSS/INS组合导航然后融合激光雷达做优化，也就是组合导航与激光里程计做图优化，不知道这样可以不可以，我看lio-sam这个框架好像是这么做的，不知道我这个思想是否可行呢？
