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如何使用Nav2 API而不是rviz进行导航
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使用rviz进行初始位姿估计、指定导航目标确实方便,但是对于项目开发来说,使用编程方式指定导航目标的方法应该最实用。我现在使用的是ubuntu20.04,ros2版本是foxy,把nav2的文档翻了个遍,并没有找到有关编程控制的说明(找到了
Simple Commander API
,貌似并不支持foxy并且是python的接口)。
有大佬了解如果使用nav2 api编程实现导航的吗? -
我现在想到的办法是通过话题直接发布目标到
/pose_goal
中,不过实际测试过程中,小车移动到目标点附近后会发生微小移动并且不停止 -
@Lorry 指定导航目标可以用话题实现,rviz2里的按钮就是发布一个话题,话题的名字我没记错叫initialpose,至于控制小车移动的,应该是通过action进行控制的,你找找相关的actionlist
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@小鱼 已经找到了,感谢