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    [FishBot教程] 9.0.3. 主控板固件烧录与配置

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 教程
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬
      最后由 小鱼 编辑

      9.0.3. 主控板固件烧录与配置

      你好,我是小鱼,上一节我们安装好了配置助手,本节我们尝试使用配置助手进行固件的烧录。

      注意:Linux系统ping通FishBot并不代表就能连接成功,是否连接成功可以参考FishBot屏幕上的显示信息。
      本节以及后面的教程需要在Ubuntu22.04(虚拟机不稳定以及网络链接长,所以更推荐Ubuntu实体机)+ROS2Humble环境下完成,未准备好环境的请先按照此教程安装Ubuntu22.04+ROS2Humble。

      • ROS2开发环境搭建之安装虚拟机和Ubuntu (已安装实体机ubuntu的可跳过)
      • 在Ubuntu中安装ROS2

      一、接入设备

      首先将主控板通过一根USBA转TypeC接口的数据线(由于市面上有些数据线只能供电无法传输数据,所以请确保您使用的数据线有数据传输能力)接入电脑,接着运行配置助手(如果是虚拟机需要将设备连接到虚拟机)。

      接着你应该可以看到如下界面。

      ba58d601-a555-4749-af6e-94448781bdf8-图片.png

      选择设备类型为FishBot二驱主控板(部分老版本配置助手可能会显示为FishBot运动控制板)

      注意观察设备端口部分,Linux下显示是 /dev/ttyUSB* (表示数字),Windows下显示是 COM (*表示数字)。

      如果没有设备端口号请确认设备是否正常接入系统,Linux 可以使用ls /dev/ttyUSB*命令查看当前系统中的串口设备。

      友情提示:Linux- Ubuntu22.04上会出现无法识别设备或权限问题,请参考解决:

      • 占用:https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ubuntu22-04-ch340系列串口芯片无法识别终极问题解决方案

      • 权限:https://fishros.org.cn/forum/topic/1150/串口usb永久权限设置

      二、烧录固件

      要烧录固件,第一步就是获取固件,配置助手默认会从网络上加载最新的固件,其他版本的FishBot相关固件获取地址都在这里:https://fishros.org.cn/forum/topic/368

      我们使用默认的的固件,点击一键下载即可完成固件的烧录,观察下方日志部分的提示,即可查看烧录进度。

      d8b73c67-14c6-419b-ae94-416551aa081d-图片.png

      如遇到烧录失败,请到第四节查看常见问题,如还无法解决请发帖提问。

      三、配置网络

      下载完成后设备将自动重启,此时观察机器人上的显示器,确认机器人当前的microros模式为udp_client,如果不是可以双击BOOT按键快速进行切换。

      确认机器人当前的microros模式为udp_client后,点击重新扫描配置,你将看到当前机器人所支持的所有配置。

      c13e568d-a523-4045-a637-71ca9558e543-图片.png

      3.1 配置WIFI

      原理介绍:
      最近有小伙伴不知道为什么要配置网络,配置网络在配什么,这里给大家做个介绍。配置网络就是告诉FishBot可以通过哪个链路和Linux电脑进行数据交换,FIshBot就可以把传感器数据发给Linux系统,同时接收来自Linux系统的控制命令,小鱼特意做了一张图,给大家解释。
      1605fa99-639d-43bd-9038-fa64ef5f655d-image.png
      为了保证通讯的通畅,请尽量保证Linux系统和FishBot在同一个子网下(这样延迟最低)

      接着我们开始配置网络,我们需要配置wifi_ssid和wifi_pswd ,即wifi的名字和密码。

      首先配置wif_ssid,小鱼这里wifi名称为fishros,所以填写fishros(此处请填写你当前环境的wifi名称),接着点击一键配置即可,配置成功下方会有提示。
      86fe32c2-3fdf-452e-9b8a-6132efc7d4e3-图片.png

      同样的方式,你需要配置wifi_pswd为你的wifi密码。

      3.2 配置MicroROS服务

      机器人要想将数据通过网络分享给我们的计算机,那么在计算机上就需要一个程序来接收数据,所以我们要指定MicroROS服务的IP地址。

      第一步是获取当前主机的IP地址

      打开一个新的终端,输入ip a看看电脑的ip地址,一般可以看到多个网卡的,此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址,剩下的一般就是我们要的ip地址,比如小鱼这里的就是192.168.1.100

      cae59eec-4133-4799-a204-417448cecce4-图片.png

      也可以在系统WIFI设置连接里面查看当前ip
      ca70c399-82b0-4234-aa0d-e97ace5cb65f-图片.png

      接着我们继续使用配置助手配置udpserver_ip。

      baed6cc5-293d-4eb6-9396-fadc76a93a74-图片.png

      配置完成后我们打开终端,启动MicroROS服务。

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      

      如因为网络问题无法启动可以尝试国内指令:

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      

      如果还不行,可以使用一键安装协助解决:https://fishros.org.cn/forum/topic/2743/一键安装上新-专治docker网络问题

      接着点击设备选择栏重启设备按钮,或者手动点击RST重启。

      正常你将看到终端不断有数据提示,表示正常通信上了
      6c04af04-675c-44c7-8dee-934f3bb1b086-图片.png

      54218f2e-8bdb-4b41-8106-4330ccea2a8b-图片.png

      四、常见问题

      • 设备连不上:https://fishros.org.cn/forum/topic/936/fishbot教程-3-主控板固件烧录与配置/22

      五、总结

      本节主要介绍了如何使用配置助手完成FishBot底盘的配置,下一节我们将使用ros2相关的话题和工具,尝试使用机器人提供的各种接口。

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      A ELLAWE 14613070791 30447173443 27488097102 11 条回复 最后回复 回复 引用 1
      • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
      • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
      • A
        曼森的林佳树甜甜甜 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说:

        虽然wifi连接成功了,但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通,最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址。

        小鱼好,改为桥接之后,fishbot连接电脑开启的wifi后ping不通了,如何解决,已关闭物理机防火墙(之前用nat连接时虽然后续无法使用,但可以ping通)

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran
          最后由 编辑

          @andrew_liumuran 检查小车和电脑所在的子网地址,很有可能两者并不在同一子网下

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          A 14492629671 Q 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • A
            曼森的林佳树甜甜甜 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼
            主机 :192.168.101.76 虚拟机:192.168.101.77 172.17.0.1
            能相互通信

            小车和雷达直接连接的电脑热点,让设置让他们在同一个子网呢😲
            7e31d9fb-8d9b-437d-8122-71016e484051-图片.png

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran
              最后由 编辑

              @andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下,看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              14457215471 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 13568829751
                椿湫
                最后由 编辑

                f6e37937-7558-427b-aafb-c893f3a4a4e5-image.png 小鱼哥,Docker已经安装了,配置过了就是运行microROS时报引用格式不对

                8451050358 1 条回复 最后回复 回复 引用 2
                • 8451050358
                  障哥!智哥不见了! @1356882975
                  最后由 845105035 编辑

                  @1356882975 我也遇到这个问题,不过后面解决了,你要通过前面的那个工具安装一下ROS2的环境.
                  应该是这个原因:$ROS_DISTRO是一个环境变量,但是我们新装的系统里没有,所以得设置,装一下ROS2就自动帮我们设置了。

                  13568829751 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 13568829751
                    椿湫 @845105035
                    最后由 编辑

                    @845105035 谢谢你的指点,刚刚试了下您说的方法,重新安装了ROS,环境配置过了依然和上图中一样的,

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @1356882975
                      最后由 编辑

                      @1356882975 你安装的是ros哪个版本,记得重启终端和软件哈,
                      主要是$ROS_DISTRO这个环境变量的问题

                      实在不行就手动设置下

                      export ROS_DISTRO=humble
                      之后再运行试试

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      13568829751 1 S 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 13568829751
                        椿湫 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 安装的ROS2-humble,小鱼哥,我来试试,谢谢!

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 11624108071
                          wltsql
                          最后由 编辑

                          8db79e81-1164-4b94-b56a-cd1074ab5025-a48fff0b030b1700f1f165dd939a1e8.png

                          为什么突然间又不能用了

                          siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 14457215471
                            訫。
                            最后由 编辑

                            542fc445-916c-4678-9f0e-662beb3e9ec0-image.png
                            为什么没有ROS2-humble版本的选项

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小伊小
                              机器人小伊
                              最后由 编辑

                              ROS2-humble版本并不是一个正式的发行版本,而是一个开发版本,用于支持开发人员进行ROS2的开发和测试。它不支持生产环境,所以没有ROS2-humble版本的选项。


                              以上为生成回答,仅供参考~

                              我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                              14457215471 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 14457215471
                                訫。 @小伊
                                最后由 编辑

                                @小伊 所以我要选择哪个版本安装比较好

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小伊小
                                  机器人小伊
                                  最后由 编辑

                                  如果你是在个人电脑上使用,建议你安装Windows 10家庭版,这是最新的版本,功能最为完善,安装起来也比较方便。如果你是在公司用户,建议你安装Windows 10企业版,这个版本专为企业用户设计,可以更好的满足企业用户的需求。


                                  以上为生成回答,仅供参考~

                                  我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                  14457215471 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 14457215471
                                    訫。 @小伊
                                    最后由 编辑

                                    @小伊 我要安装哪个版本的ros2比较好

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小伊小
                                      机器人小伊
                                      最后由 编辑

                                      ROS2最新的版本是Foxy Fitzroy,如果你想要安装最新的版本,那就安装Foxy Fitzroy吧。但是,如果你想要一个更稳定的版本,那么安装Dashing Diademata会更好。


                                      以上为生成回答,仅供参考~

                                      我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 14457215471
                                        訫。 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 请问这个问题解决了吗,我也遇到了同样的问题

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小伊小
                                          机器人小伊
                                          最后由 编辑

                                          您好,这个问题已经解决了,您可以参考下面的解决方案:

                                          1. 尝试更新您的浏览器,以确保它是最新的版本。
                                          2. 清除浏览器缓存,以确保它不会影响您的网页浏览体验。
                                          3. 尝试更换浏览器,以查看是否有更好的网页浏览体验。
                                          4. 尝试重新安装浏览器,以确保它的正常运行。
                                            如果以上方法都不起作用,建议您可以尝试联系浏览器的客服,以获取更多帮助。

                                          以上为生成回答,仅供参考~

                                          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 14457215471
                                            訫。 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说:

                                            @andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下,看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

                                            请问这个问题解决了吗 ,我也是同样的问题 ,ros2是foxy版本 ,Ubuntu20.04

                                            小鱼小 A 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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