[FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置

[小鱼]

3. FishBot主控板固件烧录与配置

你好，我是小鱼，上一节我们通过Docker将配置助手运行了起来，本节我们尝试使用配置助手进行固件的烧录。

一、接入设备

首先将主控板通过数据线接入电脑，接着运行配置助手（如果是虚拟机需要将设备连接到虚拟机）。

xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230105 python3 main.py

接着你应该可以看到如下界面。

如果没有设备端口号请确认设备是否正常接入系统，可以使用ls /dev/ttyUSB*命令查看当前系统中的串口设备。

友情提示： 对于ubuntu22.04系统，针对ch340系列（雷达转接板采用的这款）芯片，驱动会出现占用情况，解决方案见：https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/125538516

二、烧录固件

要烧录固件，第一步就是获取固件，配置助手默认会从网络上加载最新的固件，其他版本的FishBot相关固件获取地址都在这里：https://fishros.org.cn/forum/topic/368

我们使用最新的固件，点击一键下载即可完成固件的烧录，观察下方日志部分的提示，即可查看烧录进度。

如遇到烧录失败，请到第四节查看常见问题，如还无法解决请发帖提问。

三、配置网络

下载完成后设备将自动重启，此时观察机器人上的显示器，确认机器人当前的microros模式为udp_client，如果不是可以双击BOOT按键快速进行切换。

切换完模式，点击重新扫描配置，你将看到当前机器人所支持的所有配置。

3.1 配置WIFI

接着我们开始配置网络，我们需要配置wifi_ssid和wifi_pswd ，即wifi的名字和密码。

首先配置wif_ssid，小鱼这里wifi名称为m3，所以填写m3，接着点击一键配置即可，配置成功下方会有提示。

选择配置项

同样的方式，你需要配置wifi_pswd为你的wifi密码，配置好网络后点击重启设备按钮或者手动点击板子上的RST按键。

此时fishbot将主动的连接wifi，若连接成功将会现实当前的ip地址。

虽然wifi连接成功了，但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通，最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址。

如小鱼这样的结果表示连接成功。

3.2 配置MicroROS服务

机器人要想将数据通过网络分享给我们的计算机，那么在计算机上就需要一个程序来接收数据，所以我们要指定MicroROS服务的IP地址。

第一步是获取当前主机的IP地址

打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.2.105

接着我们继续使用配置助手配置udpserver_ip。

配置完成后我们打开终端，启动MicroROS服务。

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

接着点击设备选择栏重启设备按钮，或者手动点击RST重启。

正常你将看到终端不断有数据提示，表示正常通信上了

接着再次打开终端，输入ros2 topic list，fishbot相关话题就出来了

四、常见问题

待补充

五、总结

本节主要介绍了如何使用配置助手完成FishBot底盘的配置，下一节我们将使用ros2相关的话题和工具，尝试使用机器人提供的各种接口。

[andrew_liumuran]

@小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：

虽然wifi连接成功了，但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通，最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址。

小鱼好，改为桥接之后，fishbot连接电脑开启的wifi后ping不通了，如何解决，已关闭物理机防火墙（之前用nat连接时虽然后续无法使用，但可以ping通）

[小鱼]

@andrew_liumuran 检查小车和电脑所在的子网地址，很有可能两者并不在同一子网下

[andrew_liumuran]

@小鱼
主机 ：192.168.101.76 虚拟机：192.168.101.77 172.17.0.1
能相互通信

小车和雷达直接连接的电脑热点，让设置让他们在同一个子网呢

[小鱼]

@andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下，看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

[1356882975]

小鱼哥，Docker已经安装了，配置过了就是运行microROS时报引用格式不对

[845105035]

@1356882975 我也遇到这个问题，不过后面解决了，你要通过前面的那个工具安装一下ROS2的环境.
应该是这个原因：$ROS_DISTRO是一个环境变量，但是我们新装的系统里没有，所以得设置，装一下ROS2就自动帮我们设置了。

[1356882975]

@845105035 谢谢你的指点，刚刚试了下您说的方法，重新安装了ROS,环境配置过了依然和上图中一样的，

[小鱼]

@1356882975 你安装的是ros哪个版本，记得重启终端和软件哈，
主要是$ROS_DISTRO这个环境变量的问题

实在不行就手动设置下

export ROS_DISTRO=humble
之后再运行试试

[1356882975]

@小鱼 安装的ROS2-humble，小鱼哥，我来试试，谢谢！

[1162410807]

为什么突然间又不能用了

[1445721547]

为什么没有ROS2-humble版本的选项

[小伊]

ROS2-humble版本并不是一个正式的发行版本，而是一个开发版本，用于支持开发人员进行ROS2的开发和测试。它不支持生产环境，所以没有ROS2-humble版本的选项。

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以上为生成回答，仅供参考～

[1445721547]

@小伊 所以我要选择哪个版本安装比较好

[小伊]

如果你是在个人电脑上使用，建议你安装Windows 10家庭版，这是最新的版本，功能最为完善，安装起来也比较方便。如果你是在公司用户，建议你安装Windows 10企业版，这个版本专为企业用户设计，可以更好的满足企业用户的需求。

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以上为生成回答，仅供参考～

[1445721547]

@小伊 我要安装哪个版本的ros2比较好

[小伊]

ROS2最新的版本是Foxy Fitzroy，如果你想要安装最新的版本，那就安装Foxy Fitzroy吧。但是，如果你想要一个更稳定的版本，那么安装Dashing Diademata会更好。

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以上为生成回答，仅供参考～

[1445721547]

@小鱼 请问这个问题解决了吗，我也遇到了同样的问题

[小伊]

您好，这个问题已经解决了，您可以参考下面的解决方案：

1. 尝试更新您的浏览器，以确保它是最新的版本。
2. 清除浏览器缓存，以确保它不会影响您的网页浏览体验。
3. 尝试更换浏览器，以查看是否有更好的网页浏览体验。
4. 尝试重新安装浏览器，以确保它的正常运行。
   如果以上方法都不起作用，建议您可以尝试联系浏览器的客服，以获取更多帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[1445721547]

@小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：

@andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下，看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

请问这个问题解决了吗 ，我也是同样的问题 ，ros2是foxy版本 ，Ubuntu20.04