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[FishBot教程] 9.0.3. 主控板固件烧录与配置
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9.0.3. 主控板固件烧录与配置
你好，我是小鱼，上一节我们安装好了配置助手，本节我们尝试使用配置助手进行固件的烧录。
注意：Linux系统ping通FishBot并不代表就能连接成功，是否连接成功可以参考FishBot屏幕上的显示信息。
本节以及后面的教程需要在Ubuntu22.04(虚拟机不稳定以及网络链接长，所以更推荐Ubuntu实体机)+ROS2Humble环境下完成，未准备好环境的请先按照此教程安装Ubuntu22.04+ROS2Humble。- ROS2开发环境搭建之安装虚拟机和Ubuntu (已安装实体机ubuntu的可跳过）
- 在Ubuntu中安装ROS2
一、接入设备
首先将主控板通过一根USBA转TypeC接口的数据线(由于市面上有些数据线只能供电无法传输数据，所以请确保您使用的数据线有数据传输能力)接入电脑，接着运行配置助手（如果是虚拟机需要将设备连接到虚拟机）。
接着你应该可以看到如下界面。
选择设备类型为FishBot二驱主控板（部分老版本配置助手可能会显示为FishBot运动控制板）
注意观察设备端口部分，Linux下显示是 /dev/ttyUSB* (表示数字)，Windows下显示是 COM (*表示数字)。
如果没有设备端口号请确认设备是否正常接入系统，Linux 可以使用
ls /dev/ttyUSB*命令查看当前系统中的串口设备。友情提示：Linux- Ubuntu22.04上会出现无法识别设备或权限问题，请参考解决：
二、烧录固件
要烧录固件，第一步就是获取固件，配置助手默认会从网络上加载最新的固件，其他版本的FishBot相关固件获取地址都在这里：https://fishros.org.cn/forum/topic/368
我们使用默认的的固件，点击一键下载即可完成固件的烧录，观察下方日志部分的提示，即可查看烧录进度。
如遇到烧录失败，请到第四节查看常见问题，如还无法解决请发帖提问。
三、配置网络
下载完成后设备将自动重启，此时观察机器人上的显示器，确认机器人当前的microros模式为
udp_client，如果不是可以双击BOOT按键快速进行切换。确认机器人当前的microros模式为udp_client后，点击重新扫描配置，你将看到当前机器人所支持的所有配置。
3.1 配置WIFI
原理介绍：
最近有小伙伴不知道为什么要配置网络，配置网络在配什么，这里给大家做个介绍。配置网络就是告诉FishBot可以通过哪个链路和Linux电脑进行数据交换，FIshBot就可以把传感器数据发给Linux系统，同时接收来自Linux系统的控制命令，小鱼特意做了一张图，给大家解释。
为了保证通讯的通畅，请尽量保证Linux系统和FishBot在同一个子网下（这样延迟最低）接着我们开始配置网络，我们需要配置wifi_ssid和wifi_pswd ，即wifi的名字和密码。
首先配置wif_ssid，小鱼这里wifi名称为oneKM，所以填写oneKM（此处请填写你当前环境的wifi名称），接着点击一键配置即可，配置成功下方会有提示。
同样的方式，你需要配置wifi_pswd为你的wifi密码。
3.2 配置MicroROS服务
机器人要想将数据通过网络分享给我们的计算机，那么在计算机上就需要一个程序来接收数据，所以我们要指定MicroROS服务的IP地址。
第一步是获取当前主机的IP地址
打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.1.101
接着我们继续使用配置助手配置udpserver_ip。
配置完成后我们打开终端，启动MicroROS服务。
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6如因为网络问题无法启动可以尝试国内指令：
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v6如果还不行，可以使用一键安装协助解决：https://fishros.org.cn/forum/topic/2743/一键安装上新-专治docker网络问题
接着点击设备选择栏重启设备按钮，或者手动点击RST重启。
正常你将看到终端不断有数据提示，表示正常通信上了
agent终端不要关闭，接着再次打开新的终端，输入
ros2 topic list，fishbot相关话题就出来了
四、常见问题
五、总结
本节主要介绍了如何使用配置助手完成FishBot底盘的配置，下一节我们将使用ros2相关的话题和工具，尝试使用机器人提供的各种接口。
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小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
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@小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：
虽然wifi连接成功了，但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通，最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址。
小鱼好，改为桥接之后，fishbot连接电脑开启的wifi后ping不通了，如何解决，已关闭物理机防火墙（之前用nat连接时虽然后续无法使用，但可以ping通）
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@andrew_liumuran 检查小车和电脑所在的子网地址，很有可能两者并不在同一子网下
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@小鱼
主机 ：192.168.101.76 虚拟机：192.168.101.77 172.17.0.1
能相互通信小车和雷达直接连接的电脑热点，让设置让他们在同一个子网呢
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@andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下，看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP
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小鱼哥，Docker已经安装了，配置过了就是运行microROS时报引用格式不对 -
@1356882975 我也遇到这个问题，不过后面解决了，你要通过前面的那个工具安装一下ROS2的环境.
应该是这个原因：$ROS_DISTRO是一个环境变量，但是我们新装的系统里没有，所以得设置，装一下ROS2就自动帮我们设置了。 -
@845105035 谢谢你的指点，刚刚试了下您说的方法，重新安装了ROS,环境配置过了依然和上图中一样的，
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@1356882975 你安装的是ros哪个版本，记得重启终端和软件哈，
主要是$ROS_DISTRO这个环境变量的问题实在不行就手动设置下
export ROS_DISTRO=humble
之后再运行试试小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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@小鱼 安装的ROS2-humble，小鱼哥，我来试试，谢谢！
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为什么突然间又不能用了
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为什么没有ROS2-humble版本的选项 -
ROS2-humble版本并不是一个正式的发行版本，而是一个开发版本，用于支持开发人员进行ROS2的开发和测试。它不支持生产环境，所以没有ROS2-humble版本的选项。
以上为生成回答，仅供参考～
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@小伊 所以我要选择哪个版本安装比较好
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如果你是在个人电脑上使用，建议你安装Windows 10家庭版，这是最新的版本，功能最为完善，安装起来也比较方便。如果你是在公司用户，建议你安装Windows 10企业版，这个版本专为企业用户设计，可以更好的满足企业用户的需求。
以上为生成回答，仅供参考～
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@小伊 我要安装哪个版本的ros2比较好
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ROS2最新的版本是Foxy Fitzroy，如果你想要安装最新的版本，那就安装Foxy Fitzroy吧。但是，如果你想要一个更稳定的版本，那么安装Dashing Diademata会更好。
以上为生成回答，仅供参考～
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@小鱼 请问这个问题解决了吗，我也遇到了同样的问题
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您好，这个问题已经解决了，您可以参考下面的解决方案：
- 尝试更新您的浏览器，以确保它是最新的版本。
- 清除浏览器缓存，以确保它不会影响您的网页浏览体验。
- 尝试更换浏览器，以查看是否有更好的网页浏览体验。
- 尝试重新安装浏览器，以确保它的正常运行。
如果以上方法都不起作用，建议您可以尝试联系浏览器的客服，以获取更多帮助。
以上为生成回答，仅供参考～
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@小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：
@andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下，看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP
请问这个问题解决了吗 ，我也是同样的问题 ，ros2是foxy版本 ，Ubuntu20.04
