建图，rvz2不显示机器人

Bear

按教程10.5的方法开始建图
步骤1：按上1章节 fishbot_description gazebo.launch.py 的代码，运行可以在gazebo中显示机器人；
步骤2：运行本章节的代码，显示效果如下，无法显示机器人，如下图

问题：为啥没机器人显示，按教材把topic加上也是；
翻阅了下贴吧里的没找到跟我相同的问题，所以才发个帖子来麻烦你，谢谢
我再截图下gazebo的显示效果

代码是跟教程中的一摸一样的，运行起来没见报错，已退出了miniconda

Bear

@小鱼谢谢，机器人出来了，可能是我昨晚两个vscode编译搞混了；
但仍然有点疑问，效果跟您的教程截图有点不一样呢，而且pointcloud2有个错误，如下图

木有看到地图出来哈，更不知道下一步如何建图
频繁打扰你真不好意思，非常感谢回复

Bear

@154453683 另外还有一个疑问：
上一节中有一个 dispay_rviz2.alunch中启动rviz2的教程，rviz的RobotModel能选是因为代码中发布了一个机器人状态的话题【robot_state_publisher】；
但本节的代码中没有看到发布，只是启动了gazebo，再启动rviz，RobotModel肯定就没东西选了。。不知道我理解的对不对

小鱼

@154453683 你的理解听正确的，所以要想显示要加上robot_state_publisher

Bear

@小鱼本人新手，不知道咋解决呢
cartographer.launch.py代码是教程上复制的，不需要调整把？

def generate_launch_description():
    # 定位到功能包的地址
    pkg_share = FindPackageShare(package='fishbot_cartographer').find('fishbot_cartographer')
    
    #=====================运行节点需要的配置=======================================================================
    # 是否使用仿真时间，我们用gazebo，这里设置成true
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
    # 地图的分辨率
    resolution = LaunchConfiguration('resolution', default='0.05')
    # 地图的发布周期
    publish_period_sec = LaunchConfiguration('publish_period_sec', default='1.0')
    # 配置文件夹路径
    configuration_directory = LaunchConfiguration('configuration_directory',default= os.path.join(pkg_share, 'config') )
    # 配置文件
    configuration_basename = LaunchConfiguration('configuration_basename', default='fishbot_2d.lua')
    rviz_config_dir = os.path.join(pkg_share, 'config')+"/cartographer.rviz"
    print(f"rviz config in {rviz_config_dir}")

    #=====================声明三个节点，cartographer/occupancy_grid_node/rviz_node=================================
    cartographer_node = Node(
        package='cartographer_ros',
        executable='cartographer_node',
        name='cartographer_node',
        output='screen',
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        arguments=['-configuration_directory', configuration_directory,
                   '-configuration_basename', configuration_basename])

    cartographer_occupancy_grid_node = Node(
        package='cartographer_ros',
        executable='cartographer_occupancy_grid_node',
        name='cartographer_occupancy_grid_node',
        output='screen',
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        arguments=['-resolution', resolution, '-publish_period_sec', publish_period_sec])

    rviz_node = Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        arguments=['-d', rviz_config_dir],
        parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
        output='screen')

    #===============================================定义启动文件========================================================
    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(cartographer_node)
    ld.add_action(cartographer_occupancy_grid_node)
    ld.add_action(rviz_node)

    return ld

还是需要改造gazebo.launch.py代码？

def generate_launch_description():
    robot_name_in_model = 'fishbot'
    package_name = 'fishbot_description'
    urdf_name = "fishbot_gazebo.urdf"

    ld = LaunchDescription()
    pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name) 
    urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}')

    # Start Gazebo server
    start_gazebo_cmd =  ExecuteProcess(
        cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],
        output='screen')

    # Launch the robot
    spawn_entity_cmd = Node(
        package='gazebo_ros', 
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=['-entity', robot_name_in_model,  '-file', urdf_model_path ], output='screen')

    #加上这句吗？结果还是一样
    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        arguments=[urdf_model_path]
        )

    ld.add_action(robot_state_publisher_node)
    ld.add_action(start_gazebo_cmd)
    ld.add_action(spawn_entity_cmd)

    return ld

帮忙知道下，显示不出机器人

小鱼

@154453683 在建图，rvz2不显示机器人中说：

#加上这句吗？结果还是一样
robot_state_publisher_node = Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    arguments=[urdf_model_path]
    )

是要加上这句，不过加上后要重新编译，另外贴下终端日志和rqt——graphe 图看看

Bear

@小鱼谢谢，机器人出来了，可能是我昨晚两个vscode编译搞混了；
但仍然有点疑问，效果跟您的教程截图有点不一样呢，而且pointcloud2有个错误，如下图

木有看到地图出来哈，更不知道下一步如何建图
频繁打扰你真不好意思，非常感谢回复

小鱼

@154453683 应该没有pointcloud2的发布，所以报错，直接选择PointCloud2然后点击下方的Remove移除后Ctrl+S保存即可

Bear

@小鱼关键是我的效果只有机器人，不跟教程一样显示地图呢
是不是教程中缺少了代码？

小鱼

@154453683 地图需要启动建图相关程序，我在不知啊到你在前后干了啥，所以不清楚哪里的问题

@小鱼在提问前必看！一定要看！必须看一下！中说：

提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案