@小鱼 鱼哥好,
1.是运行过程的实时插补,就是说本来的目标是会不规则运动的,所以要在运行过程中不断检测新的目标位姿并且变换轨迹。
2.位姿差距不是很大,大约是人的脑袋活动的范围。
3.是笛卡尔空间。
主要的问题是需要轨迹连接处位置、速度、加速度连续,也就是能合成一条完整的轨迹
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