机器人在gazebo中关节位置加载位置控制器position_controller或joint_trajectory_controller(position位置接口)，在没有发布任何命令的初始状态下关节会发生抖动，但加载effort_controller/velocity_controller/joint_trajectory_controller的velocity/effort接口就一切正常，一直找不到原因原因或解决办法么？

@小鱼 感谢大佬！

@小鱼 之前一直很不理解effort和velocity同时控制电机的原理，好像也没找到太具体的资料，请问这个有什么资料或者参考么

@小鱼 因为是新手所以之前觉得写控制器有点困难hh，我去尝试一下

在gazebo中加载urdf四足机器人模型(ROS2)，利用Velocity_controller给了髋关节电机一个速度指令，但是撑不起来机器人的身体，而利用Effort_controller给力矩指令就可以。所以猜测是速度指令控制电机时电机的力矩不够，有什么标签或者方法可以设置关节电机的最大力矩吗？(或者最大功率？)目前还没有找到方法，感谢各位大佬不吝赐教！

@hitcxy2022 解决了，需要在package.xml文件的<export>标签中加入一行代码
<gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/.."/>
作用为：通过该行语句可以修改ROS2的markerfile从而使得urdf文件中的package://能够正确解析到install/packagename/share中

我遇到了一模一样的问题，兄弟后来解决了吗