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    在根据动手学ROS2第14章基础篇第一个MicroROS节点的第一小节的第四部分在上位机上安装Agent中出现问题，在使用安装DOCKER后运行，运行连接代理的指令都不可用。

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    动手学ROS2
    ros2 microrosagent fishbot wifi连接
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    • 5
      Henry
      最后由 编辑

      （以下为指令）
      ——————————————————————————
      sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6

      UDPv4 micro-ROS Agent

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

      Serial micro-ROS Agent

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev [YOUR BOARD PORT] -v6

      TCPv4 micro-ROS Agent

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO tcp4 --port 8888 -v6

      CAN-FD micro-ROS Agent

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO canfd --dev [YOUR CAN INTERFACE] -v6

      出现报错——————————————————————————
      wdb@wdb-Legion-Y9000P-IRX8:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:foxy' locally
      foxy: Pulling from microros/micro-ros-agent
      99803d4b97f3: Pulling fs layer
      db5ff3f6c5dd: Pulling fs layer
      2b302bcd4745: Pulling fs layer
      11384cc19c20: Waiting
      7c8e1899a5dd: Waiting
      0ed172a7f8a3: Waiting
      697c4bfe41b1: Waiting
      275738f86033: Waiting
      6c0cfeddf324: Waiting
      c3049fa8b211: Waiting
      288a0278b454: Waiting
      b7218d53976c: Pulling fs layer
      4f4fb700ef54: Waiting
      ea51c84e90c0: Waiting
      8772436ffb1c: Waiting
      38b221044e3a: Waiting
      d1cd86e61e41: Waiting
      97fabc4d16df: Waiting
      7ddea865b091: Waiting
      f5a38820e852: Waiting
      —————————————————————————————
      现在想通过指令连接 上fishbot，microros的wifi模块进行通信，但是指令都无法使用，无法连接。有没有什么好的解决方法或者别的指令可以连接wifi进行通信。我的版本信息是ubuntu20.04，ros2-foxy

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        出现“Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:foxy' locally”的错误表明Docker试图从远程仓库中拉取名为microros/micro-ros-agent的镜像，并指定了foxy作为ROS 2分发版的标签，但是本地并没有这个镜像，并且远程仓库也没有找到这个标签对应的镜像。

        这可能是因为：

        1. microros/micro-ros-agent镜像的foxy标签不存在于远程仓库。
        2. 镜像名称或标签写错了。
        3. 您的网络连接问题导致无法访问Docker Hub或其他远程仓库。

        要解决这个问题，您可以尝试以下步骤：

        步骤 1：检查镜像名和标签

        确保您使用的镜像名和标签是正确的。对于MicroROS Agent，您可以前往Docker Hub的MicroROS官方仓库查看可用的镜像和标签：https://hub.docker.com/r/microros/micro-ros-agent/tags

        步骤 2：拉取正确的镜像

        一旦您确定了正确的镜像名和标签，使用docker pull命令拉取镜像。例如，如果您发现正确的标签是latest而不是foxy，您可以这样拉取：

        sudo docker pull microros/micro-ros-agent:latest

        步骤 3：运行Agent

        拉取完镜像后，您可以使用docker run命令来运行MicroROS Agent。确保将$ROS_DISTRO替换为实际的ROS 2分发版名称（比如foxy），如果您拉取的镜像标签不是foxy，请相应地修改这个值。

        sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:latest udp4 --port 8888 -v6

        注意：如果您在尝试连接到FishBot的WiFi模块，确保您已经将FishBot连接到与您的电脑相同的网络，并且您知道如何配置网络以允许通信。

        步骤 4：检查网络连接

        如果您确认网络连接没有问题，但Docker仍然无法拉取镜像，请检查您的防火墙设置、代理设置或Docker的配置，确保它们不会阻止Docker访问远程仓库。

        步骤 5：阅读官方文档

        确保您阅读了MicroROS的官方文档，以了解如何配置和连接硬件。有时候，硬件特定的配置和设置并不在通用的教程中提及，而是需要在特定硬件的文档中找到。

        如果您完成了上述步骤，但仍然无法连接WiFi模块进行通信，那么您可能需要查看FishBot的文档，了解如何配置其WiFi模块，以及如何通过MicroROS Agent与其进行通信。这可能涉及到设置特定的网络参数，如IP地址、端口号等。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @595679602
          最后由 编辑

          @595679602 可以用这种办法，不用docker： https://fishros.org.cn/forum/topic/1295/agent-手动编译-不用docker-以及树莓派上使用micros-agent的方法/8

          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          5 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 5
            Henry @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 我有用过这个方法鱼哥，但是第二个包一直编不过卡在一个地方。

            wdb@wdb-Legion-Y9000P-IRX8:~/Desktop/microros_ws$ colcon build
            Starting >>> micro_ros_msgs
            Finished <<< micro_ros_msgs [2.59s]
            Starting >>> micro_ros_agent
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [2min 7.9s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 5.2s]
            [2min 8.1s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 5.4s]
            [2min 8.2s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 5.5s]
            [2min 8.4s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 5.7s]
            [2min 8.6s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 5.9s]
            [2min 8.7s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 6.0s]
            [2min 8.9s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 6.2s]
            [2min 9.2s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 6.4s]
            [2min 9.4s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 6.6s]
            [2min 9.5s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 6.7s]
            [2min 9.7s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 6.9s]
            [2min 9.9s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 7.1s]
            [2min 10.1s] [1/2 complete] [micro_ros_agent:build 12% - 2min 7.3s]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            [Processing: micro_ros_agent]
            Aborted <<< micro_ros_agent [5min 16s]

            Summary: 1 package finished [5min 19s]
            1 package aborted: micro_ros_agent
            1 package had stderr output: micro_ros_agent

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 5
              Henry @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼
              ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------wdb@wdb-Legion-Y9000P-IRX8:~/Desktop/microros_ws$ colcon build
              Starting >>> micro_ros_msgs
              Finished <<< micro_ros_msgs [2.44s]
              Starting >>> micro_ros_agent
              [Processing: micro_ros_agent]
              [Processing: micro_ros_agent]
              --- stderr: micro_ros_agent
              正克隆到 'xrceagent'...
              注意：正在切换到 'v2.4.3'。

              您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以在切换
              回一个分支时，丢弃在此状态下所做的提交而不对分支造成影响。

              如果您想要通过创建分支来保留在此状态下所做的提交，您可以通过在 switch 命令
              中添加参数 -c 来实现（现在或稍后）。例如：

              git switch -c <新分支名>

              或者撤销此操作：

              git switch -

              通过将配置变量 advice.detachedHead 设置为 false 来关闭此建议

              HEAD 目前位于 7362281 Release v2.4.3
              正克隆到 'spdlog'...
              注意：正在切换到 'v1.9.2'。

              您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以在切换
              回一个分支时，丢弃在此状态下所做的提交而不对分支造成影响。

              如果您想要通过创建分支来保留在此状态下所做的提交，您可以通过在 switch 命令
              中添加参数 -c 来实现（现在或稍后）。例如：

              git switch -c <新分支名>

              或者撤销此操作：

              git switch -

              通过将配置变量 advice.detachedHead 设置为 false 来关闭此建议

              HEAD 目前位于 eb322062 Bump version to 1.9.2
              CMake Error at CMakeLists.txt:153 (find_package):
              Could not find a configuration file for package "fastcdr" that is
              compatible with requested version "2".

              The following configuration files were considered but not accepted:

              /opt/ros/foxy/lib/cmake/fastcdr/fastcdr-config.cmake, version: 1.0.13

              make[5]: *** [CMakeFiles/uagent.dir/build.make:108：uagent-prefix/src/uagent-stamp/uagent-configure] 错误 1
              make[4]: *** [CMakeFiles/Makefile2:78：CMakeFiles/uagent.dir/all] 错误 2
              make[3]: *** [Makefile:84：all] 错误 2
              make[2]: *** [CMakeFiles/xrceagent.dir/build.make:112：agent/src/xrceagent-stamp/xrceagent-build] 错误 2
              make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:105：CMakeFiles/xrceagent.dir/all] 错误 2
              make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

              Failed <<< micro_ros_agent [1min 4s, exited with code 2]

              Summary: 1 package finished [1min 7s]
              1 package failed: micro_ros_agent
              1 package had stderr output: micro_ros_agent

              然后一直挂着就会这样

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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